項(xiàng)目背景

此前的案例分享中，我們的工業(yè)級(jí)手持激光三維掃描儀往往應(yīng)用在尺寸對(duì)比檢測、逆向抄數(shù)中，今天的案例十分特殊，我們這次所需要的獲取JZ的坐標(biāo)點(diǎn)。

在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)流水線上，工件的自動(dòng)抓取是智能化生產(chǎn)的一個(gè)非常重要的環(huán)節(jié)。機(jī)械手的智能、JZ、快讀的抓取對(duì)于提高生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度有著重要的意義。

本案例中的客戶是為3C行業(yè)提供儲(chǔ)存柜的。柜中有多個(gè)排列組合的擋板，需要依靠機(jī)械手的自動(dòng)的抓取來完成物品的存放。

圖片來源網(wǎng)上

客戶目前的難題在于：由于箱體在制造時(shí)涉及多個(gè)零件配合，且有可能存在變形的情況，會(huì)影響機(jī)械手的抓取成功率。

所以客戶需要測量柜體的精確實(shí)際狀態(tài)，計(jì)算出待抓取目標(biāo)的空間坐標(biāo)，方便準(zhǔn)確配合機(jī)械手定位抓取，實(shí)現(xiàn)場景內(nèi)的工件抓取。

傳統(tǒng)的測量方式：人工手動(dòng)抓取機(jī)械手反向獲得坐標(biāo)點(diǎn)，期間需要不斷地調(diào)試，周期長(調(diào)試200個(gè)模塊需要至少15天，期間還需要不斷重復(fù)調(diào)試)，數(shù)據(jù)記錄需要反復(fù)驗(yàn)證，效率低。

項(xiàng)目流程

此次項(xiàng)目采用手持式激光掃描的方式，使用的設(shè)備是Kscan復(fù)合式三維掃描儀。KSCAN是具有紅外+藍(lán)色激光計(jì)量級(jí)復(fù)合式三維掃描儀，標(biāo)配五種工作模式：紅外激光大面幅掃描，藍(lán)色激光交叉高速掃描，藍(lán)色激光平行精細(xì)掃描，單束藍(lán)色激光深孔掃描，內(nèi)置全局?jǐn)z影測量系統(tǒng)。

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采用手持式激光掃描的方式，獲取整個(gè)箱體的三維數(shù)據(jù)，后期通過專業(yè)的測量軟件，測算出所需的坐標(biāo)點(diǎn)。（實(shí)際從掃描到數(shù)據(jù)結(jié)果生成，只需要8小時(shí)，極大地節(jié)省了項(xiàng)目周期）。

ZH將得到的目標(biāo)物體的位姿信息傳送給機(jī)器人控制器，指令機(jī)械手到達(dá)指定位置對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行抓取。

生成EXCEL數(shù)據(jù)表格，一鍵導(dǎo)入機(jī)械手?jǐn)?shù)據(jù)庫，快速識(shí)別運(yùn)行程序，為機(jī)械手提供了JZ地坐標(biāo)點(diǎn)。

三維掃描在本項(xiàng)目中的優(yōu)勢分析

1. 高精度，高效率，準(zhǔn)確獲取坐標(biāo)點(diǎn)，為自動(dòng)化提供可靠數(shù)據(jù)點(diǎn)，解決傳統(tǒng)測量行業(yè)的局限性。

2. 所有數(shù)據(jù)可生成數(shù)據(jù)表格：可數(shù)據(jù)存檔，在數(shù)據(jù)記錄上有追溯性。

3. 很好地解決了上下游數(shù)據(jù)互通的問題，方便進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。

三維掃描技術(shù)實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)原形從三維實(shí)體到三維數(shù)據(jù)的直接轉(zhuǎn)化?成為后端技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)平臺(tái)或起點(diǎn)。從測量學(xué)的觀點(diǎn)看?非接觸式測量可真正實(shí)現(xiàn)“零接觸力測量”。這樣有效避免了高精度測量中測量力帶來的系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差?而且可以方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)軟質(zhì)和超薄物體表面形狀的測量。三維掃描采集速度快?能夠在短時(shí)間內(nèi)獲取大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于曲面擬合和三維建模?并可和理論模型比對(duì)進(jìn)行誤差分析，大大節(jié)省了時(shí)間?也減少人為引入的誤差。在本案例中，三維掃描技術(shù)的加入，使得每個(gè)測點(diǎn)的空間定位很精確，增加測點(diǎn)數(shù)目很方便且不會(huì)顯著增加工作量，因此大大縮短了后續(xù)的調(diào)試和驗(yàn)證時(shí)間，顯著提升了工作效率。

展望

隨著社會(huì)制造業(yè)水平的不斷提高和機(jī)器人技術(shù)的不斷革新，機(jī)器人在制造產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起著重要的作用，Z近幾年，三維掃描、人工智能等技術(shù)的出現(xiàn)大大推動(dòng)了機(jī)器人的發(fā)展。

機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)制造不僅可以節(jié)省人力物力資源，而且還可以在某些工作環(huán)境下代替人力工作避免意外事故。

滬敖3D是一家致力于三維數(shù)字化行業(yè)解決方案的技術(shù)型企業(yè)，擁有豐富的三維項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，公司以行業(yè)應(yīng)用為出發(fā)點(diǎn)，為客戶提供三維數(shù)字化采集、三維數(shù)據(jù)處理、三維數(shù)據(jù)管理等一系列應(yīng)用服務(wù)。

滬敖3D擁有結(jié)構(gòu)光拍照式三維掃描儀、手持三維掃描儀（大小空間）、地面三維激光掃描儀、無人機(jī)傾斜攝影測量、3D打印等多種技術(shù)手段，從幾厘米到幾百米的物體或三維空間，從幾個(gè)微米到幾個(gè)厘米的精度，滬敖均可提供涵蓋軟硬件產(chǎn)品和項(xiàng)目服務(wù)的完整解決方案。

滬敖3D目前主要服務(wù)于制造業(yè)（汽車、航空航天、船舶、模具、鑄造以及各種機(jī)械）、建筑業(yè)（建筑設(shè)計(jì)、施工、裝修等）、文化遺產(chǎn)（博物館、古建筑、考古等）、數(shù)字化工廠、JY公共安全、影視制作、教育等行業(yè)。提供質(zhì)量檢測、三維建模、逆向工程、數(shù)字存檔、GD/T分析、有限元分析、虛擬安裝、干涉分析、工程測繪、形變監(jiān)測、3D打印等技術(shù)方案。