項目需求:

1、8個螺絲有無

2、10個卡扣有無

3、2個海綿有無

項目分析：

1.不合格的產(chǎn)品建議采用機器人配合視覺進行抓取，原因是可以保證NG產(chǎn)品不混入到合格產(chǎn)品里面；

2.此項目殘缺檢測因隨機概率很大，有無窮多種殘缺的概率，因此需要采用深度學習視覺系統(tǒng)；

    機器視覺系統(tǒng)，解決識別、定位、檢測等主要核心功能，將人工從繁復的工作中解放出來，并為智能智造及智能化提前打好基礎。

項目：散熱器自動化視覺檢測
需求：1、散熱器自動化視覺檢測設備，筆記本散熱器檢測有無貼料以及貼料的完整度有無殘缺； 
2、速度是4.5s/30cm； 
3、安裝方式流水線上安裝； 
4、檢測種類不止一種，樣式類似，檢測方式差不多。

    驗室初步估計可實現(xiàn)概率80%以上

    該項目采用識別檢測工具，可用于醫(yī)藥、食品、產(chǎn)品包裝、印刷等一維碼、二維碼識別，OCR/OCV的檢測。   
   【識別檢測】：支持多種類型的條碼和二維碼檢測、設置簡單，識別穩(wěn)定。 
    具有可獨立配置的多碼識別功能。相機一次拍照可讀取多達50個碼，一個視野范圍內(nèi)可根據(jù)不同位置碼的圖像質(zhì)量單獨配置參數(shù)，龍睿可讀取28種碼制且自帶訓練功能。還可結(jié)合檢測、定位和測量應用，大大提高了現(xiàn)代化生產(chǎn)的效率。

    機器視覺系統(tǒng)，解決識別、定位、檢測等主要核心功能，將人工從繁復的工作中解放出來，并為智能智造及智能化提前打好基礎，徠深科技是不可錯過的選擇！

項目名稱：手機背光模組檢測

需求：通過視覺系統(tǒng)檢測手機背光模組是否有劃傷、異物等缺陷問題。
采用DragonVision—旗艦型   檢測效率：500-600片/小時
    背光屏不點亮情況下，通過線掃相機檢測表面的劃傷、灰塵異物、污染、黑框貼合到位等缺陷。
    背光屏點亮的情況下，通過面陣相機5個不同方向采集的圖像檢測背光屏發(fā)光偏暗、發(fā)光偏亮、白點及白印、內(nèi)層劃傷、異物、貼合異常導致的亮邊等缺陷。

    缺陷檢測：適用于檢測表面劃傷、壓傷、臟污、破損、黑白點、形變等缺陷，且對mura檢測有良好的效果。

    API檢測主要功能為屏幕表面的灰塵臟污，點燈自發(fā)光狀態(tài)下檢測屏內(nèi)白點、黑點、白線、黑線、白團、黑印、藍團、黑團等等
 
黑框變型
    通過興趣域缺陷工具檢測出黑框變型缺陷，綠框為設置的檢測區(qū)域，紅色為檢測出的缺陷區(qū)域

白團缺陷（mura缺陷）
    通過差異檢測工具，可以準確找出與整體區(qū)域灰度值不同的缺陷區(qū)域。主要為白點、異物、白霧、劃傷等。

亮斑缺陷
    通過分割缺陷工具可以準確檢測出比整體產(chǎn)品灰度值亮的區(qū)域。

項目需求：1.螺絲檢測，玩具上的螺絲是否漏裝
                 2.開關(guān)檢測，開關(guān)以及簧片是否漏裝 
                 3.螺絲擰緊檢測，螺絲是否到位擰緊

項目分析：1.金屬反光
                由于螺絲是金屬材質(zhì)，在光源照射下會有反光的現(xiàn)象，難以區(qū)分，對打光要求高。
                 2.定位干擾
                 開關(guān)背后部分有相似構(gòu)造，要精確定位需要高精度工業(yè)相機。
                 3.螺絲凹槽

                 螺絲不是平面向下擰緊，而是凹槽內(nèi)擰緊，3D檢測平面需要重新定位。

  
根據(jù)客戶項目需求，檢測需兩個工位： 
diyi個工位檢測螺絲，開關(guān)和簧片的有無 
第二個工位用3D檢測螺絲是否擰緊 

運用機器視覺檢測，實現(xiàn)自動化，徠深科技出品！

上海起銳自動化設備有限公司位于上海松江經(jīng)濟開發(fā)區(qū)，是一家以工業(yè)自動化為主營，集科工貿(mào)于一體的高科技股份制企業(yè)。上海起銳服務項目涉及工業(yè)機器人及其應用工程，自動化裝配、檢測生產(chǎn)線等多領域。

  此次項目中，上海起銳研發(fā)了一套新型的汽車濾芯清洗設備，用以解決汽車行業(yè)濾芯清洗難的問題。在整個環(huán)節(jié)中會使用到在線ph計、壓力變送器以及溫度傳感器等儀表來對整個環(huán)節(jié)中的各項數(shù)據(jù)進行監(jiān)測并實時做出相應的調(diào)整以達到Z優(yōu)的清洗環(huán)境。米科的儀表，在經(jīng)過上海辦事處黃工的現(xiàn)場調(diào)試后，wan美契合整套系統(tǒng)，能夠流暢運行。

  米科傳感，將堅持以優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和yi流的服務，為汽車產(chǎn)業(yè)升級，貢獻一份綿薄之力！

汽車濾芯清洗設備

米科儀表在汽車濾芯清洗設備上的應用

幾何定位：

定位檢測所需要高精度圖像處理
定位重復精度1/40亞像素，旋轉(zhuǎn)重復精度0.01度；
模板特征可編輯，模板尺度（Scale,比例）可搜索范圍x1/10-x10

幾何特征定位技術(shù)它能快速、準確地定位目標物體，且不受環(huán)境光線影響。
    對于復雜背景、覆蓋、遮擋、對比度突變、大小比例變化等等都能穩(wěn)定可靠地識別和定位?；叶认嚓P(guān)性定位預測則能彌補其不足。

通過對狀態(tài)的可視化，方便設定高精度輪廓搜索。
    為了適應各種用途，【幾何定位】工具中備有各種參數(shù)可供調(diào)整，模板數(shù)據(jù)和測量對象的參數(shù)可實現(xiàn)可視化，調(diào)整縮放和公差參數(shù)，可對缺陷的容許度進行調(diào)整。

    機器視覺就是利用機器代替人眼來作各種測量和判斷。在生產(chǎn)線上，人來做此類測量和判斷會因疲勞、個人之間的差異等產(chǎn)生誤差和錯誤，但是機器卻會不知疲倦地、穩(wěn)定地進行下去。一般來說，機器視覺系統(tǒng)包括了照明系統(tǒng)、鏡頭、攝像系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)。對于每一個應用，我們都需要考慮系統(tǒng)的運行速度和圖像的處理速度、使用彩色還是黑白攝像機、檢測目標的尺寸還是檢測目標有無缺陷、視場需要多大、分辨率需要多高、對比度需要多大等。從功能上來看，典型的機器視覺系統(tǒng)可以分為：圖像采集部分、圖像處理部分和運動控制部分。

    一套完整的機器視覺系統(tǒng)的主要工作過程：

    1、工件定位檢測器探測到物體已經(jīng)運動至接近攝像系統(tǒng)的視野ZX，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。

    2、圖像采集部分按照事先設定的程序和延時，分別向攝像機和照明系統(tǒng)發(fā)出啟動脈沖。

    3、攝像機停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機在啟動脈沖來到之前處于等待狀態(tài)，啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。

    4、攝像機開始新的一幀掃描之前打開曝光機構(gòu)，曝光時間可以事先設定。

    5、另一個啟動脈沖打開燈光照明，燈光的開啟時間應該與攝像機的曝光時間匹配。

    6、攝像機曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出。

    7、圖像采集部分接收模擬視頻信號通過A/D將其數(shù)字化，或者是直接接收攝像機數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。

    8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計算機的內(nèi)存中。

    9、處理器對圖像進行處理、分析、識別，獲得測量結(jié)果或邏輯控制值。

    10、處理結(jié)果控制流水線的動作、進行定位、糾正運動的誤差等。

    從上述的工作流程可以看出，機器視覺是一種比較復雜的系統(tǒng)。因為大多數(shù)系統(tǒng)監(jiān)控對象都是運動物體，系統(tǒng)與運動物體的匹配和協(xié)調(diào)動作尤為重要，所以給系統(tǒng)各部分的動作時間和處理速度帶來了嚴格的要求。在某些應用領域，例如機器人、飛行物體導制等，對整個系統(tǒng)或者系統(tǒng)的一部分的重量、體積和功耗都會有嚴格的要求。

    工業(yè)自動化具有廣義內(nèi)涵，是一個動態(tài)的發(fā)展過程，按其發(fā)展階段可分為：半自動化，即部分采用自動控制和自動裝置，而另一部分則由人工操作機器進行生產(chǎn)；全自動化。指生產(chǎn)過程中全部工序，包括上料、下料、裝卸等，都不需要人直接進行生產(chǎn)操作 (人只是間接地看管和監(jiān)督機器運轉(zhuǎn))，而由機器連續(xù)地、重復地自動生產(chǎn)出一個或一批產(chǎn)品。
項目名稱：自動穿線管（芯線和膠管穿過外套管做成線纜組件 ）
項目解析：1.零件變形大（芯線容易變形）
                 2.芯線和膠管很軟定位困難 

                 3.穿管困難，穿管時很容易受阻礙 

    工業(yè)自動化技術(shù)作為20世紀現(xiàn)代制造領域中Z重要的技術(shù)之一，主要解決生產(chǎn)效率與一致性問題。無論高速大批量制造企業(yè)還是追求靈活、柔性和定制化企業(yè)，都必須依靠自動化技術(shù)的應用。 自動化系統(tǒng)本身并不直接創(chuàng)造效益，但它對企業(yè)生產(chǎn)過程起著明顯的提升作用：

（1）提高生產(chǎn)過程的安全性；
（2）提高生產(chǎn)效率；
（3）提高產(chǎn)品質(zhì)量；
（4）減少生產(chǎn)過程的原材料、能源損耗。

    鏡頭的選擇過程，是將鏡頭各項參數(shù)逐步明確化的過程。作為成像器件，鏡頭通常與光源、相機一起構(gòu)成一個完整的圖像采集系統(tǒng)，因此鏡頭的選擇受到整個系統(tǒng)要求的制約。一般地可以按以下幾個方面來進行分析考慮：

一、波長、變焦與否

    鏡頭的工作波長和是否需要變焦是比較容易先確定下來的，成像過程中需要改變放大倍率的應用，采用變焦鏡頭，否則采用定焦鏡頭就可以了。

關(guān)于鏡頭的工作波長，常見的是可見光波段，也有其他波段的應用。是否需要另外采取濾光措施？單色光還是多色光？能否有效避開雜散光的影響？把這幾個問題考慮清楚，綜合衡量后再確定鏡頭的工作波長。

二、特殊要求優(yōu)先考慮

    結(jié)合實際的應用特點，可能會有特殊的要求，應該先予明確下來。例如是否有測量功能，是否需要使用遠心鏡頭，成像的景深是否很大等等。景深往往不被重視，但是它卻是任何成像系統(tǒng)都必須考慮的。

三、工作距離、焦距

    工作距離和焦距往往結(jié)合起來考慮。一般地，可以采用這個思路：先明確系統(tǒng)的分辨率，結(jié)合CCD像素尺寸就能知道放大倍率，再結(jié)合空間結(jié)構(gòu)約束就能知道大概的物像距離，進一步估算鏡頭的焦距。所以鏡頭的焦距是和鏡頭的工作距離、系統(tǒng)分辨率（及CCD像素尺寸）相關(guān)的。

四、像面大小和像質(zhì)

    所選鏡頭的像面大小要與相機感光面大小兼容，遵循“大的兼容小的”原則——相機感光面不能超出鏡頭標示的像面尺寸——否則邊緣視場的像質(zhì)不保。

像質(zhì)的要求主要關(guān)注MTF和畸變兩項。在測量應用中，尤其應該重視畸變。

五、光圈和接口

鏡頭的光圈主要影響像面的亮度。但是現(xiàn)在的機器視覺中，Z終的圖像亮度是由很多因素共同決定的：光圈、相機增益、積分時間、光源等等。所以為了獲得必要的圖像亮度有比較多的環(huán)節(jié)供調(diào)整。

鏡頭的接口指它與相機的連接接口，它們兩者需匹配，不能直接匹配就需考慮轉(zhuǎn)接。

六、鏡頭的其它類別：

    線陣鏡頭：配合線陣相機使用的鏡頭。采用掃描式的工作方式，需要鏡頭與目標相對運動，每次曝光成像一條線，多次曝光組成一幅圖像。線陣掃描成像的特點：CCD線陣方向的圖像分辨率固定，而在目標的運動方向上，空間采樣頻率與運動的相對速度有關(guān)。

    從成像的角度講，線陣鏡頭和其它類型的鏡頭并沒有本質(zhì)的差異。只是對鏡頭的使用方式不同而已。

    顯微鏡頭：為了看清目標的細節(jié)特征，顯微鏡頭一般使用在高分辨率的場合。它們基本的特點是工作距離短，放大倍率高，視場小。

    遠心鏡頭：物方主光線平行于光軸主光線的會聚ZX位于物方無限遠，稱之為物方遠心光路。作用：可以消除物方由于調(diào)焦不準確帶來的測量誤差。

項目需求：

1.用機器人實現(xiàn)全自動上下料，把鋼管放在設備上切割，切割后機器人把側(cè)出口放在切割的位置并進行焊接（現(xiàn)目前是切割后由人工把側(cè)出口放在鋼管切割的地方，用機器人代替人工放置）

2.側(cè)出口的長度和厚度有不一樣，相差不多，鋼管上面要焊接2-6個側(cè)出口不等

3.鋼管的管徑：DN15-DN150、長度0-9米壁厚2-5mm不等，側(cè)出口的管徑15-125、 重量：0.0687-2.02kg、外徑：27.5-126、長度：27-28mm

4.放置側(cè)出口時候的要求保持ZX線一致

5.焊接標準 ：按照紋路來，要求焊接完整

項目分析：

1. 綜合客戶需求情況，建議采用自動化上下料，一是為了節(jié)約時間，二是為了保證效率；

2. 產(chǎn)品原材料尺寸差距較大，需要滿足常見原材料尺寸；

3. 整體控制系統(tǒng)較復雜

項目方案：

流程：自動上料-----自動送管-----自動切割-----自動定位組裝-----自動焊接-----自動下料

原材料自動上料設備

自動送管、切割設備

自動組裝、焊接設備

    采用機器人焊接不僅可以把人從繁復的勞動以及惡劣、危險的工作環(huán)境中解放出來，而且還能擴展其他強大的功能。

項目：鐵板自動化焊接機器人
項目描述：
1、焊接產(chǎn)品有直板、法蘭、兩塊板搭成一個角焊外角；
2、焊接厚度是3mm—5mm,直板長度是1m—4m，精度要求不高；
3、材質(zhì)基本為鐵板；

項目分析:
1、 放置材料采用人工還是自動化
2、 機器人需要按照材料的Z大尺寸進行選型，無法確認產(chǎn)品詳細參數(shù)
3、 需要焊接的產(chǎn)品是否是獨立進行焊接，且每個焊接的產(chǎn)品材質(zhì)是否都是一樣的。

    視覺應用中鏡頭的機械參數(shù)尤其重要，鏡頭一般都由光學系統(tǒng)和機械裝置兩部分組成，光學系統(tǒng)由若干透鏡（或反射鏡）組成，以構(gòu)成正確的物像關(guān)系，保證獲得正確、清晰的影像，它是鏡頭的核心。而機械裝置包括固定光學元件的零件（如透鏡座、光圈等）、鏡頭調(diào)節(jié)機構(gòu)（如光圈調(diào)節(jié)環(huán)、調(diào)焦環(huán)等）、連接機構(gòu)（比如C、CS接口）等。此外，也有些鏡頭上具有自動調(diào)光圈、自動調(diào)焦或感測光強度的電子機構(gòu)。

    對于鏡頭有關(guān)的光學參數(shù)我們可以將焦距f、光圈系數(shù)（相對孔徑）、像方視場以及像差（比如畸變）看作鏡頭的內(nèi)部參數(shù)。通常用戶搭建視覺系統(tǒng)Z關(guān)心的參數(shù)，主要包括視場（FOV）、分辨率（Resolution）、工作距離（WD）和景深（DOF）。

    機器視覺行業(yè)內(nèi)通常將鏡頭分定倍鏡頭、變焦鏡頭、遠心鏡頭、高精度或百萬像素鏡頭等。當然，這些分類并沒有嚴格的劃分界線。而每款鏡頭都有固定的機械參數(shù)，主要包括鏡頭的安裝尺寸、螺絲孔徑、接口尺寸、重量、工作距離、直徑、長度等。

    特殊情況下，視覺應用對相機與鏡頭的安裝尺寸有限制，因此不可能選擇大尺寸的鏡頭，也可能不可以隨意選擇小尺寸的鏡頭。因此選擇鏡頭時，某些機械參數(shù)對象在一些情況下也是需要考慮的。

螺絲孔徑：

    主要是指一些鏡頭的光圈、對焦有固定螺絲，一般來說，這些螺絲是M1的。平時比較難買，都是鏡頭配的，如果丟了，又想要鎖定光圈對焦等，比較難找這些螺絲。

鏡頭的接口：

    作為一個非常重要的參數(shù)，決定了其能適用于何種接口的相機。因此選型時一定要注意。

安裝尺寸：

    一般的鏡頭都是靠接口連接相機起固定作用。但是有一些大的鏡頭，其體積重量非常大，因此在鏡頭殼體上也會有安裝孔徑。這時就必須要保證其安裝孔位與底板、與相機安裝孔位等在同一平面上。

    在部分高速運動的視覺系統(tǒng)中，如果鏡頭的重量太重，會產(chǎn)生很大的物理慣性。在采集圖片時，就產(chǎn)生拖影，圖像變得模糊。因此同樣的情況下，使用遠心鏡，比變焦鏡頭要穩(wěn)定，圖像質(zhì)量也更佳。

    當安裝相機時，如果底板較大，就會對鏡頭造成安裝限制。所以直徑不能太大，不然就會對安裝造成干涉。

    鏡頭工作的時候，實際工作距離是固定的，但是有些鏡頭的工作距離是不能改變的，如遠心鏡頭、顯微鏡等。一般遠心鏡頭的工作距離為40mm、65mm、110mm等，如果與標準的工作距離不相等，則無法清晰的成像。從經(jīng)驗來看，當鏡頭的長度越長時，運動時產(chǎn)生的慣性就越大，靜態(tài)工作時，其振動能力也越弱。

1.光路原理

4.構(gòu)造光源

3.按輸出信號區(qū)分

1.主要參數(shù)

    機器視覺伴隨計算機技術(shù)、現(xiàn)場總線技術(shù)的發(fā)展，技術(shù)日臻成熟，已是現(xiàn)代加工制造業(yè)不可或缺的產(chǎn)品，廣泛應用于食品和飲料、化妝品、制藥、建材和化工、金屬加工、電子制造、包裝、汽車制造等行業(yè)。
    機器視覺的引入，代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工檢測方法，極大地提高了投放市場的產(chǎn)品質(zhì)量，提高了生產(chǎn)效率。本期內(nèi)容介紹分辨率、精度、公差的關(guān)系，以便根據(jù)檢測要求準確地選擇合適的相機。
    分辨率（Resolution）
 
    比如要看看的產(chǎn)品大小是30mm*10mm，使用200萬像素（1600pixel*1200pixel）的相機。因為產(chǎn)品是長條形，為了把產(chǎn)品都放入到視野內(nèi)，我們計算分辨率的時候要考慮長邊對應，此時分辨率為：
 
　　精度（Accuracy）
　　精度的單位是mm。根據(jù)產(chǎn)品表面和照明狀況的不同，我們可以通過放大圖像觀察辨別穩(wěn)定像素的個數(shù)，從而得出精度。如果條件不允許實際測試觀察，一般的規(guī)律是，如果使用正面打光，有效像素為1個，使用背光，有效像素為0.5個。
 
　　這個例子我們?nèi)? Pixel，得到精度為0.019mm約等于0.02mm。
　　公差（Tolerance）
　　一般情況下，精度和公差的對應關(guān)系如下：
 
　　對一個項目來講，先從圖紙上讀到公差的要求。然后再根據(jù)上述關(guān)系，反推得出需要多少像素的相機，徠深科技竭誠為您服務。
 

    工業(yè)自動化的快速發(fā)展，促使了機器視覺檢測設備的廣泛運用，各項技術(shù)都趨于成熟，

從以前的人工漸漸都變成了機器操作，不僅僅是節(jié)省了時間，更是將工作的精細度提升了不少。那么，機器視覺檢測的效率和精度與人工檢測到底有什么區(qū)別呢？

1、檢測效率

    工業(yè)自動化的快速發(fā)展，使生產(chǎn)效率大幅提升，從而對檢測效率提出了更高的要求。人工檢測效率是在一個固定區(qū)間，無法大幅提升，而在流水線重復且機械化的檢測過程中，檢測人員很容易出現(xiàn)疲勞而導致檢測效率降低；而機器視覺檢測設備能夠更快的檢測產(chǎn)品，特別是在生產(chǎn)線檢測高速運動的物體時，機器能夠提高檢測效率，速度甚至能夠達到人工10-20倍。

2、檢測精度

    由于人眼有物理條件的限制，即便是依靠放大鏡或顯微鏡來檢測產(chǎn)品，也會受到主觀性方面的影響，精度無法得到保證，而且不同的檢測人員的標準也會存在有差異；在精確性上機器有明顯的優(yōu)點，它的精度能夠達到千分之一英寸。而且機器視覺檢測設備不受主觀控制，只要參數(shù)設置沒有差異，相同配置的多臺機器均能保持相同精度。

    通過上述兩點區(qū)別，了解了機器視覺檢測設備會得到廣泛運用的原因，這也是時代所驅(qū)，徠深科技在視覺檢測方面有多年經(jīng)驗，提供非標自動化一站式服務。