參與評論

評論

登錄后參與評論

全部評論(1條)

• 

  ld9aq3 2018-06-19 00:00:00

  四、工業(yè)機器人關鍵技術1.機器人基本系統(tǒng)構成工業(yè)機器人由3大部分6個子系統(tǒng)組成。3大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。6個子系統(tǒng)可分為機械結構系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器人環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 工業(yè)機器人系統(tǒng)構成1)工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械系統(tǒng)。若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具。2)驅動系統(tǒng)，要使機器人運作起來，需要在各個關節(jié)即每個運動自由度上安置傳動裝置，這就是驅動系統(tǒng)。驅動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統(tǒng)，可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。3)感知系統(tǒng)由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用以獲得內部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。4)機器人環(huán)境交換系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備互換聯(lián)系和協(xié)調的系統(tǒng)。工業(yè)機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復雜任務的功能單元。5)人機交換系統(tǒng)是操作人員與機器人控制并與機器人聯(lián)系的裝置，例如，計算機的標準終端，指令控制臺，信息顯示板，危險信號報警器等。該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。6)機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。假如工業(yè)機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運行的形式，控制系統(tǒng)可分為點位控制和軌跡控制。點位型只控制執(zhí)行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)?？刂葡到y(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。假如工業(yè)機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理，控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運行的形式，控制系統(tǒng)可分為點位控制和軌跡控制。一套完整的工業(yè)機器人包括機器人本體、系統(tǒng)軟件、控制柜、外圍機械設備、CCD視覺、夾具/抓手、外圍設備PLC控制柜、示教器/示教盒。 工業(yè)機器人設備下面ZD對機器人的驅動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)作出介紹。2.機器人的驅動系統(tǒng)工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的各有自己的特點。液壓驅動系統(tǒng)：由于液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動等特點。適于在承載能力大，慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統(tǒng)需進行能量轉換(電能轉換成液壓能)，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調速，效率比電動驅動系統(tǒng)低。液壓系統(tǒng)的液體泄泥會對環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪聲也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kg以下的機器人中往往被電動系統(tǒng)所取代。青島華東工程機械有限公司研制的全液壓重載機器人如圖所示。其大跨度的承載可達到2000kg，機器人的活動半徑可達到近6m，應用在鑄鍛行業(yè)。 全液壓重載機器人 氣壓驅動具有速度快、系統(tǒng)結構簡單、維修方便、價格低等優(yōu)點。但是由于氣壓裝置的工作壓強低，不易精確定位，一般僅用于工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的驅動。氣動手抓、旋轉氣缸和氣動吸盤作為末端執(zhí)行器可用于中、小負荷的工件抓取和裝配。氣動吸盤和氣動機器人手爪如圖所示。 氣動吸盤和氣動機器人手爪電機驅動是現(xiàn)代工業(yè)機器人的一種主流驅動方式，分為4大類電機：直流伺服電機、交流伺服電機、步進電機和直線電機。直流伺服電機和交流伺服電機采用閉環(huán)控制，一般用于高精度、高速度的機器人驅動；步進電機用于精度和速度要求不高的場合，采用開環(huán)控制；直線電機及其驅動控制系統(tǒng)在技術上已日趨成熟，已具有傳統(tǒng)傳動裝置無法比擬的優(yōu)越性能，例如適應非常高速和非常低速應用、高加速度，高精度，無空回、磨損小、結構簡單、無需減速機和齒輪絲杠聯(lián)軸器等。鑒于并聯(lián)機器人中有大量的直線驅動需求，因此直線電機在并聯(lián)機器人領域已經(jīng)得到了廣泛應用。3.機器人的感知系統(tǒng)機器人感知系統(tǒng)把機器人各種內部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號轉變?yōu)闄C器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數(shù)據(jù)、信息，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關的機械量，如位移、速度、加速度、力和力矩外，視覺感知技術是工業(yè)機器人感知的一個重要方面。視覺伺服系統(tǒng)將視覺信息作為反饋信號，用于控制調整機器人的位置和姿態(tài)。這方面的應用主要體現(xiàn)在半導體和電子行業(yè)。機器視覺系統(tǒng)還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應用。通常，機器人視覺伺服控制是基于位置的視覺伺服或者基于圖像的視覺伺服，它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服，這兩種方法各有其優(yōu)點和適用性，同時也存在一些缺陷，于是有人提出了2.5維視覺伺服方法?；谖恢玫囊曈X伺服系統(tǒng)，利用攝像機的參數(shù)來建立圖像信息與機器人末端執(zhí)行器的位置/姿態(tài)信息之間的映射關系，實現(xiàn)機器人末端執(zhí)行器位置的閉環(huán)控制。末端執(zhí)行器位置與姿態(tài)誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執(zhí)行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算，然后基于位置與姿態(tài)誤差，得到各關節(jié)的新位姿參數(shù)?；谖恢玫囊曈X伺服要求末端執(zhí)行器應始終可以在視覺場景中被觀測到，并計算出其三維位置姿態(tài)信息。消除圖像中的干擾和噪聲是保證位置與姿態(tài)誤差計算準確的關鍵。二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進行特征比較，得出誤差信號。然后，通過關節(jié)控制器和視覺控制器和機器人當前的作業(yè)狀態(tài)進行修正，使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服，二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性，但是在視覺伺服控制器的設計時，不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。針對三維和二維視覺伺服方法的局限性，F(xiàn).Chaumette等人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機平動位移與旋轉的閉環(huán)控制解耦，基于圖像特征點，重構物體三維空間中的方位及成像深度比率，平動部分用圖像平面上的特征點坐標表示。這種方法能成功地把圖像信號和基于圖像提取的位姿信號進行有機結合，并綜合他們產(chǎn)生的誤差信號進行反饋，很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部極小等問題。但是，這種方法仍存在一些問題需要解決，如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機視野之內，以及分解單應性矩陣時存在解不唯yi等問題。在建立視覺控制器模型時，需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執(zhí)行器和攝像機的映射關系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的，所以，需要在線計算或估計。4.機器人關鍵基礎部件機器人共4大組成部分，本體成本占22%，伺服系統(tǒng)占24%，減速器占36%，控制器占12%。機器人關鍵基礎部件是指構成機器人傳動系統(tǒng)，控制系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)，對機器人性能起到關鍵影響作用，并具有通用性和模塊化的部件單元。機器人關鍵基礎部件主要分成以下三部分：高精度機器人減速機，高性能交直流伺服電機和驅動器，高性能機器人控制器等。1）減速機減速機是機器人的關鍵部件，目前主要使用兩種類型的減速機：諧波齒輪減速機和RV減速機。 諧波傳動方法由美國發(fā)明家C.WaltMusser于20世紀50年代中期發(fā)明。諧波齒輪減速機主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成，依靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力，單級傳動速比可達70～1000，借助柔輪變形可做到反轉無側隙嚙合。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷，因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，制造工藝復雜，柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。 諧波齒輪減速機傳動原理德國人LorenzBaraen于1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動原理，日本帝人株式會社（TEIJINSEIKICo.，Ltd）于20世紀80年代率先開發(fā)了RV減速機。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成。相比于諧波齒輪減速機，RV減速機具有更好的回轉精度和精度保持性。 減速機陳仕賢發(fā)明了活齒傳動技術。第四代活齒傳動——全滾動活齒傳動（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地應用到多種工業(yè)產(chǎn)品中。在ORT基礎上提出的復式滾動活齒傳動（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV傳動類似的優(yōu)點，而且克服了RV傳動曲軸軸承受力大、壽命低的缺點，進一步提高了使用壽命和承載能力；CORT的結構使其在同樣的精度指標下回差更小，運動精度和剛度更高，緩解了RV傳動要求制造精度高的缺陷，可相對降低加工要求，減少制造成本。CORT是我國自主開發(fā)的，擁有自主知識產(chǎn)權。鞍山耐磨合金研究所和浙江恒豐泰減速機制造有限公司均開發(fā)成功了機器人用CORT減速機。 ORT減速機 CORT減速機目前在高精度機器人減速機方面，市場份額的75%均兩家日本減速機公司壟斷，分別為提供RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機的日本Harmonic Drive。包括 ABB， FANUC， KUKA，MOTOMAN在內國際主流機器人廠商的減速機均由以上兩家公司提供，與國內機器人公司選擇的通用機型有所不同的是，國際主流機器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰(zhàn)略合作關系，提供的產(chǎn)品大部分為在通用機型基礎上根據(jù)各廠商的特殊要求進行改進后的專用型號。國內在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚，僅在部分院校，研究所有過相關研究。目前尚無成熟產(chǎn)品應用于工業(yè)機器人。近年來國內部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研究，如浙江恒豐泰，重慶大學機械傳動國家ZD實驗室，天津減速機廠，秦川機床廠，大連鐵道學院等。在諧波減速機方面，國內已有可替代產(chǎn)品，如北京中技克美，北京諧波傳動所，但是相應產(chǎn)品在輸入轉速，扭轉高度，傳動精度和效率方面與日本產(chǎn)品還存在不小的差距，在工業(yè)機器人上的成熟應用還剛剛起步。國內外工業(yè)機器人主流高精度諧波減速機性能比較如下表所示。 表1 主流高精度諧波減速機性能比較注：上表比較數(shù)據(jù)來自相近型號：HD ：CSF-17-100中技克美：XB1-40-100傳動效率測試工況：輸入轉速1000r/min，溫度40°扭轉剛度測試條件：20%額定扭矩內國內外工業(yè)機器人主流高精度擺線針輪減速機性能比較如下表所示。 表2 主流高精度RV擺線針輪減速機性能比較注：上表比較數(shù)據(jù)來自相近型號：RV：100CCYCLO：F2CF-C35傳動效率測試工況：輸出轉速15r/min，額定扭矩2）伺服電機在伺服電機和驅動方面，目前歐系機器人的驅動部分主要由倫茨，Lust，博世力士樂等公司提供，這些歐系電機及驅動部件過載能力，動態(tài)響應好，驅動器開放性強，且具有總線接口，但是價格昂貴。而日系品牌工業(yè)機器人關鍵部件主要由安川，松下，三菱等公司提供，其價格相對降低，但是動態(tài)響應能力較差，開放性較差，且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產(chǎn)業(yè)化，如哈爾濱工業(yè)大學，北京和利時，廣州數(shù)控等單位，并且具備了一點的生產(chǎn)能力，但是其動態(tài)性能，開放性和可靠性還需要更多的實際機器人項目應用進行驗證。 3）控制器在機器人控制器方面，目前國外主流機器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平臺基礎上進行自主研發(fā)。目前通用的多軸控制器平臺主要分為以嵌入式處理器（DSP，POWER PC）為核心的運動控制卡和以工控機加實時系統(tǒng)為核心的PLC系統(tǒng)，其代表分別是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統(tǒng)。國內的在運動控制卡方面，固高公司已經(jīng)開發(fā)出相應成熟產(chǎn)品，但是在機器人上的應用還相對較少。5.機器人操作系統(tǒng)通用的機器人操作系統(tǒng)（robot operating system，ROS）是為機器人而設計的標準化的構造平臺，它使得每一位機器人設計師都可以使用同樣的操作系統(tǒng)來進行機器人軟件開發(fā)。ROS將推進機器人行業(yè)向硬件、軟件獨立的方向發(fā)展。硬件、軟件獨立的開發(fā)模式，曾極大促進了PC、筆記本電腦和智能手機技術的發(fā)展和快速進步。ROS的開發(fā)難度比計算機操作系統(tǒng)更大，計算機只需要處理一些定義非常明確的數(shù)學運算任務，而機器人需要面對更為復雜的實際運動操作。ROS提供標準操作系統(tǒng)服務，包括硬件抽象、底層設備控制、常用功能實現(xiàn)、進程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。ROS分成兩層，低層是操作系統(tǒng)層，高層則是用戶群貢獻的機器人實現(xiàn)不同功能的各種軟件包?，F(xiàn)有的機器人操作系統(tǒng)架構主要有基于linux的Ubuntu開源操作系統(tǒng)。另外，斯坦福大學、麻省理工學院、德國慕尼黑大學等機構已經(jīng)開發(fā)出了各類ROS系統(tǒng)。微軟機器人開發(fā)團隊2007年也曾推出過一款“Windows機器人版”。6.機器人的運動規(guī)劃為了提高工作效率，且使機器人能用盡可能短的時間完成特定的任務，必須有合理的運動規(guī)劃。離線運動規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。路徑規(guī)劃的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短；軌跡規(guī)劃的目的主要是機器人關節(jié)空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短，或者能量盡可能小。軌跡規(guī)劃在路徑規(guī)劃的基礎上加入時間序列信息，對機器人執(zhí)行任務時的速度與加速度進行規(guī)劃，以滿足光滑性和速度可控性等要求。示教再現(xiàn)是實現(xiàn)路徑規(guī)劃的方法之一，通過操作空間進行示教并記錄示教結果，在工作過程中加以復現(xiàn)，現(xiàn)場示教直接與機器人需要完成的動作對應，路徑直觀且明確。缺點是需要經(jīng)驗豐富的操作工人，并消耗大量的時間，路徑不一定Z優(yōu)化。為解決上述問題，可以建立機器人虛擬模型，通過虛擬的可視化操作完成對作業(yè)任務的路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃可在關節(jié)空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節(jié)軌跡的插值函數(shù)，并將加加速度的平方相對于運動時間的積分作為目標函數(shù)進行優(yōu)化，以確保各個關節(jié)運動足夠光滑。劉松國通過采用五次B樣條對機器人的關節(jié)軌跡進行插補計算，機器人各個關節(jié)的速度、加速度端點值，可根據(jù)平滑性要求進行任意配置。另外，在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節(jié)空間中避免奇異性的關節(jié)軌跡優(yōu)化算法，利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節(jié)功能上的冗余，將機器人奇異性和關節(jié)限制作為約束條件，采用TWA方法進行優(yōu)化計算。關節(jié)空間路徑規(guī)劃與操作空間路徑規(guī)劃對比，具有以下優(yōu)點：①避免了機器人在操作空間中的奇異性問題；②由于機器人的運動是通過控制關節(jié)電機的運動，因此在關節(jié)空間中，避免了大量的正運動學和逆運動學計算；③關節(jié)空間中各個關節(jié)軌跡便于控制的優(yōu)化。 五、工業(yè)機器人分類 工業(yè)機器人按不同的方法可分下述類型： 工業(yè)機器人分類1.從機械結構來看，分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。1）串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，在位置求解上，串聯(lián)機器人的正解容易，但反解十分困難；2）并聯(lián)機器人采用并聯(lián)機構，其一個軸的運動則不會改變另一個軸的坐標原點。并聯(lián)機器人具有剛度大、結構穩(wěn)定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優(yōu)點。其正解困難反解卻非常容易。串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人如圖所示。 串聯(lián)機器人 并聯(lián)機器人2.工業(yè)機器人按操作機坐標形式分以下幾類：（坐標形式是指操作機的手臂在運動時所取的參考坐標系的形式。）1）直角坐標型工業(yè)機器人其運動部分由三個相互垂直的直線移動（即PPP）組成，其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離，可在各個坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，控制無耦合，結構簡單，但機體所占空間體積大，動作范圍小，靈活性差，難與其他工業(yè)機器人協(xié)調工作。2）圓柱坐標型工業(yè)機器人其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統(tǒng)來實現(xiàn)的，其工作空間圖形為圓柱，與直角坐標型工業(yè)機器人相比，在相同的工作空間條件下，機體所占體積小，而運動范圍大，其位置精度僅次于直角坐標型機器人，難與其他工業(yè)機器人協(xié)調工作。3）球坐標型工業(yè)機器人球坐標型工業(yè)機器人又稱極坐標型工業(yè)機器人，其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動（即RRP，一個回轉，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。4）多關節(jié)型工業(yè)機器人又稱回轉坐標型工業(yè)機器人，這種工業(yè)機器人的手臂與人一體上肢類似，其前三個關節(jié)是回轉副（即RRR），該工業(yè)機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關節(jié)，大臂和小臂間形成肘關節(jié)，可使大臂做回轉運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結構Z緊湊，靈活性大，占地面積Z小，能與其他工業(yè)機器人協(xié)調工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機器人應用越來越廣泛。5）平面關節(jié)型工業(yè)機器人它采用一個移動關節(jié)和兩個回轉關節(jié)（即PRR），移動關節(jié)實現(xiàn)上下運動，而兩個回轉關節(jié)則控制前后、左右運動。這種形式的工業(yè)機器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應用廣泛。3.工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：1）編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。2）示教輸入型的示教方法有兩種：示教盒示教和操作者直接領動執(zhí)行機構示教。示教盒示教由操作者用手動控制器（示教盒），將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。采用示教盒進行示教的工業(yè)機器人使用比較普遍，一般的工業(yè)機器人均配置示教盒示教功能，但是對于工作軌跡復雜的情況，示教盒示教并不能達到理想的效果，例如用于復雜曲面的噴漆工作的噴漆機器人。 機器人示教盒由操作者直接領動執(zhí)行機構進行示教，則是按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。 六、工業(yè)機器人性能評判指標表示機器人特性的基本參數(shù)和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態(tài)特性等。

  贊(6)

  回復(0)

  評論

  評論

  登錄后參與評論