如何將激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)通過數(shù)傳模塊傳輸?shù)絇C端的ros系統(tǒng)中進(jìn)行slam
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- socool薇 2017-10-30 00:00:00
- 這個(gè)問題我也考慮過。單純傳雷達(dá)的數(shù)據(jù)，可以用無線串口模塊，一個(gè)接雷達(dá)，一個(gè)接電腦。但是考慮底層，里程計(jì)也需要數(shù)據(jù)傳輸，至少兩對(duì)模塊。所以還不如在底層放一arm板，raspberry pi或TK1都可以。這樣電腦配個(gè)ROS的主從機(jī)，可以slam，感覺這樣Z合適。如何將激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)通過數(shù)傳模塊傳輸?shù)絇C端的ros系統(tǒng)中進(jìn)行slam
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while(--t);
} /*mS延時(shí)函數(shù)，晶振12M*/ void delay_ms(unsigned char t) { while(t--) { delay_2us(245); delay_2us(245); } } /*18b20初始化*/ bit DS18B20_init() { bit dat=0; DQ = 1; //DQ復(fù)位 delay_2us(5); //稍做延時(shí) DQ = 0; //單片機(jī)將DQ拉低 delay_2us(200); //精確延時(shí) 大于 480us 小于960us delay_2us(200); DQ = 1; //拉高總線 delay_2us(50); //15~60us 后 接收60-240us的存在脈沖 dat=DQ; //如果x=0則初始化成功， x=1則初始化失敗 delay_2us(25); //稍作延時(shí)返回 return dat; } /*讀取一個(gè)字節(jié)*/ unsigned char DS18B20_read_byte() { unsigned char i=0; unsigned char dat = 0; for (i=8;i>0;i--) { DQ = 0; // 給脈沖信號(hào) dat >>= 1; DQ = 1; // 給脈沖信號(hào) if(DQ) dat |= 0x80; delay_2us(25); } return dat; } /*寫入一個(gè)字節(jié)*/ void DS18B20_write_byte(unsigned char dat) { unsigned char i=0; for (i=8; i>0; i--) { DQ = 0; DQ = dat & 0x01; delay_2us(25); DQ = 1; dat >>= 1; } delay_2us(25); } /*讀取溫度*/ unsigned int DS18B20_read_temp() { unsigned char a=0; unsigned int b=0; while(DS18B20_init()==1); DS18B20_write_byte(0xCC); // 跳過讀序號(hào)列號(hào)的操作 DS18B20_write_byte(0x44); // 啟動(dòng)溫度轉(zhuǎn)換 delay_ms(10); while(DS18B20_init()==1); DS18B20_write_byte(0xCC); //跳過讀序號(hào)列號(hào)的操作 DS18B20_write_byte(0xBE); //讀取溫度寄存器等（共可讀9個(gè)寄存器） 前兩個(gè)就是溫度 a=DS18B20_read_byte(); //低位 b=DS18B20_read_byte(); //高位 return (b << 8) + a; } 程序?qū)懙竭@里，如何將這個(gè)數(shù)據(jù)傳回pc端，通過無線傳輸?shù)姆绞?，還有電腦端如何將接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成正確的溫度顯示出來，可以加q聯(lián)系，321266619 展開
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