全部評(píng)論(2條)
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- uxhndtb 2013-08-09 00:00:00
- 機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢驅(qū)動(dòng)器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振伺服功率不夠
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- zqzjqlnu969364 2018-03-02 00:00:00
- 我也來說^^: 伺服電機(jī)分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。 伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障）、負(fù)載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問題）、電氣（制動(dòng)沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)！ https://gss0.baidu.com/7LsWdDW5_xN3otqbppnN2DJv/gomyhome/pic/item/0bba9c220a1a3ee1d6cae26b.jpg 電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來回抖動(dòng)。降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機(jī)速度反饋信號(hào)乘以加速度反饋增益（pa.2066)對(duì)轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對(duì)速度環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks，F(xiàn)為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks，Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動(dòng)。 先檢查下制動(dòng)是否打開！在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的振動(dòng)： pa.2021(負(fù)載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）。
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