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  啊160002 2018-04-01 00:00:00

  一種方法是采用動(dòng)態(tài)平衡算法。 真實(shí)人體就是類似的，比如你可以單腳站立，你會(huì)發(fā)現(xiàn)每每身體傾斜的時(shí)候，你的小腦都會(huì)發(fā)出指令，控制你的身體做對(duì)應(yīng)調(diào)整，包括上身、手臂等調(diào)整姿態(tài)（改變ZX相對(duì)支點(diǎn)的位置）；你的腳也會(huì)對(duì)應(yīng)動(dòng)態(tài)調(diào)整，一會(huì)兒前腳掌或腳趾用力（支點(diǎn)前移），一會(huì)兒腳跟用力（支點(diǎn)后移），一會(huì)兒腳左側(cè)用力、一會(huì)兒右側(cè)用力。 這就是小腦（計(jì)算機(jī)-運(yùn)動(dòng)控制程序）發(fā)現(xiàn)身體失去平衡，并且探知傾斜方向（傳感器：力傳感器、位置傳感器、視覺傳感器等），小腦發(fā)出指令調(diào)節(jié)身體動(dòng)作（程序采用PID算法或其他算法，對(duì)應(yīng)當(dāng)前的偏差給出對(duì)應(yīng)幅度的動(dòng)作，通常也是調(diào)整ZX和支點(diǎn)的位置，或臨時(shí)采用某部位加速運(yùn)動(dòng)的反作用力） 由于程序是不斷掃描進(jìn)行的，比如每1毫秒完成一個(gè)掃描周期，那么就每1毫秒判斷一下當(dāng)前的狀態(tài)，更新一下對(duì)策動(dòng)作幅度，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)平衡。 希望我的解釋能對(duì)你有幫組。

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