無人機(jī)中為何要用到加速度計，陀螺儀？兩者有何區(qū)別

base0800 2016-11-06 03:22:39 432 瀏覽

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ozhengshun 2016-11-07 00:00:00

　　陀螺儀是用高速回轉(zhuǎn)體的動量矩敏感殼體相對慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個或二個軸的角運動檢測裝置。　　利用其他原理制成的角運動檢測裝置起同樣功能的也稱陀螺儀。　　加速度計由檢測質(zhì)量（也稱敏感質(zhì)量）、支承、電位器、彈簧、阻尼器和殼體組成。　　其中，在測量飛機(jī)過載的加速度計是Z早獲得應(yīng)用的飛機(jī)儀表之一。

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MPU6050 加速度計陀螺儀 PC機(jī)上實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合算法: 現(xiàn)在的問題是這樣的，現(xiàn)在可以從MPU6050讀出三組數(shù)據(jù)，分別是：（1）加速度輸出：ax，ay，az （2）角速度輸出：wx，wy，wz （3）角度輸出：滾轉(zhuǎn)角（x軸）Roll，俯仰角（y軸）Pitch，偏航角（z軸）Yaw 一直不怎么理解，Z后一組數(shù)據(jù)不就是常說的歐拉角么... 現(xiàn)在的問題是這樣的，現(xiàn)在可以從MPU6050讀出三組數(shù)據(jù)，分別是：（1）加速度輸出：ax，ay，az （2）角速度輸出：wx，wy，wz （3）角度輸出：滾轉(zhuǎn)角（x軸）Roll，俯仰角（y軸）Pitch，偏航角（z軸）Yaw 一直不怎么理解，Z后一組數(shù)據(jù)不就是常說的歐拉角么？歐拉角不是已經(jīng)可以表示姿態(tài)了嗎？為什么還需要另外的兩組數(shù)據(jù)？在網(wǎng)上查了很多的資料，有說加速度也可以計算角度，這個計算的角度是指的什么？指的歐拉角那三個角度嗎？數(shù)據(jù)融合指的什么？是指通過一些方法，將上面的三組數(shù)據(jù)組合計算，得到一組新的數(shù)據(jù)嗎？如果是這樣的話，那么這組新數(shù)據(jù)的格式是怎樣的？還是像歐拉角那樣嗎？希望大神能夠詳細(xì)解釋一下呀，好難懂，拜托了。沒有財富了，嗚嗚，望大神不吝賜教。展開