01

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：EPS 為主流產(chǎn)品，線控成熟度提升 

技術：受益高階智能駕駛，進入加速階段

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：產(chǎn)品升級與自動駕駛匹配。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為底盤的另一核心部分，發(fā)展至今，經(jīng)歷了機械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（HPS）、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（EPS）、冗余轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（RSS）、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）等多個階段，逐步實現(xiàn)從機械件到電動化再到智能化的轉(zhuǎn)變，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)操作性能逐步提升，集成度、電動化、智能化水平持續(xù)變高。未來，隨著自動駕駛滲透率的逐步提升，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將加速向線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)演進。 

從 EPS 細分產(chǎn)品來看，根據(jù)轉(zhuǎn)向電機布局位置及數(shù)量不同包括四種技術方案，包括轉(zhuǎn)向管柱助力式 EPS（Column-EPS,C-EPS）、小齒輪助力式EPS(Pinion-EPS,P-EPS）、雙小齒輪助力式 EPS(Double Pinion-EPS,DP-EPS）和齒條式助力式 EPS（Rack-EPS,R-EPS）。工作原理上，C-EPS將電機布置在轉(zhuǎn)向管柱上，通過電機的轉(zhuǎn)矩和駕駛員的轉(zhuǎn)矩共同轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向管柱實現(xiàn)主力；P-EPS將電機布置在小齒輪和齒條嚙合處；DP-EPS將轉(zhuǎn)向機有兩個小齒輪與齒條嚙合，一個由電機驅(qū)動，一個受人力驅(qū)動；R-EPS將電機直接布置在齒條上，通過滾珠絲桿和皮帶將電機助力傳到齒條上。 

EPS 為當前主要轉(zhuǎn)向產(chǎn)品，逐步從 C-EPS 向 DP-EPS 和 R-EPS 升級。2023/2024 年， EPS 在轉(zhuǎn)向方案的滲透率分別為 98.9%/99.2%，是主要轉(zhuǎn)向方案。EPS 方案中，逐步實現(xiàn)從 C-EPS向DP-EPS和R-EPS 的升級。主要系一方面受益于新能源車重量、轉(zhuǎn)向扭矩需求提升，另一方面智能駕駛需要轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的響應時間逐步縮短。EPS產(chǎn)品方案來看，2022年R-EPS和DP-EPS分別占比4.2和29.9%，較過去增長明顯。 

線控轉(zhuǎn)向：技術仍處于發(fā)展階段，進入產(chǎn)品兌現(xiàn)曙光。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點是以電子控制單元與傳感器等電子部件取代轉(zhuǎn)向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的機械連接，具備質(zhì)量更輕，路面沖擊更小，噪聲更低且隔振效果更強等優(yōu)點。但由于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對安全性與可靠性的要求高，且早期各國相關法規(guī)對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機械連接有強制性要求，技術成熟度仍有待提升，仍然以概念車型搭載為主。 

技術進展：線控轉(zhuǎn)向優(yōu)化轉(zhuǎn)向空間，安全性、智駕協(xié)同性大幅度提升。以蔚來et9的線控轉(zhuǎn)向技術為例，該系統(tǒng)以電子控制完全取代傳統(tǒng)機械轉(zhuǎn)向控制，方向盤與車身完全解藕，可變轉(zhuǎn)相比在 14:1至 6:1的范圍智能調(diào)整，實現(xiàn)更加精準的控制、快速的響應，也更加便于智駕系統(tǒng)對車身轉(zhuǎn)向的控制。同時，整套線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用雙冗余設計，確保安全性。 

1.2 線控底盤：轉(zhuǎn)向補全，線控底盤協(xié)同正當時 

汽車底盤是傳動、行駛、轉(zhuǎn)向與制動子系統(tǒng)的總和，通過操作機構(gòu)與執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)車輛按駕駛員所要求的運動。底盤是汽車的重要組成部分，負責接受發(fā)動機的動力，按照駕駛員的操作指令使得輪胎與地面產(chǎn)生相應的力的作用，進而實現(xiàn)行駛、轉(zhuǎn)向與制動等功能。汽車底盤包括四大子系統(tǒng)：1）傳動系統(tǒng)，進行從發(fā)動機到驅(qū)動輪的動力傳遞，通常由離合器、變速器、萬向傳動裝置、主減速器、差速器與半軸等構(gòu)成；

2）行駛系統(tǒng)，將傳動系統(tǒng)傳來的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為行駛的驅(qū)動力，配合轉(zhuǎn)向系保證操縱的穩(wěn)定性，緩和由路面不平帶來的震動感，通常由車架、車橋、車輪和懸架等構(gòu)成；3）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，按照駕駛員指令改變汽車的行駛方向，通常由轉(zhuǎn)向操縱機構(gòu)、轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向傳動結(jié)構(gòu)等構(gòu)成；4）制動系統(tǒng)，使行駛中的汽車減速或在最短距離內(nèi)停車，保持車輛停放在原地，通常由制動操縱裝置、制動控制裝置與制動器等構(gòu)成。線控轉(zhuǎn)向的應用成為線控底盤加速應用的關鍵因素，成為智能駕駛執(zhí)行層底盤補全的關鍵。 

線控底盤：高階智駕的核心執(zhí)行層硬件。線控底盤響應速度快、控制精度高，是實現(xiàn)高階自動駕駛技術的關鍵。由于以電信號取代機械聯(lián)結(jié)與機械能量傳遞，線控系統(tǒng)具備以下優(yōu)勢：1）以電信號的方式傳輸，系統(tǒng)的響應速度更快；2）應用傳感器收集與記錄信息，控制精度與子系統(tǒng)間的協(xié)調(diào)性大幅提升；3）以線控系統(tǒng)取代機械裝置，減輕整備質(zhì)量，提升輕量化水平，同時節(jié)省大量空間，有利于實現(xiàn)模塊化設計。 

線控底盤優(yōu)勢一：全線控底盤協(xié)同容錯控制。驅(qū)動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等子系統(tǒng)容錯能力提升是線控底盤主要優(yōu)勢，極端環(huán)境下底盤域能力協(xié)調(diào)保證車輛安全。（1）驅(qū)動系統(tǒng)：當驅(qū)動電機發(fā)生故障時，容錯控制算法通過實時故障診斷識別驅(qū)動電機故障狀態(tài)，并通過匹配離線設計的容錯控制算法實現(xiàn)驅(qū)動電機失效時車輛穩(wěn)定性控制。（2）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：上層基于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障信息與車輛狀態(tài)，使用模型預測控制等求解車輛期望的縱向驅(qū)動力、前輪轉(zhuǎn)角和附加橫擺力矩。下層以輪胎負荷率最小化為目標，通過滑?？刂?、有效集法等實現(xiàn)各輪轉(zhuǎn)矩的優(yōu)化分配，保證車輛軌跡跟蹤精度。 

線控底盤優(yōu)勢二：舒適性和平順性提升。輪轂電機驅(qū)動電動汽車非簧載質(zhì)量顯著增大，導致車輛平順性惡化；此外，路面隨機激勵導致電機內(nèi)部定子與轉(zhuǎn)子相對偏心，產(chǎn)生不平衡磁拉力，該力的垂向分量與懸架系統(tǒng)的垂向振動分量耦合，進一步影響車輛平順性。線控底盤通過輪轂電機結(jié)構(gòu)和電機懸置構(gòu)型優(yōu)化減輕垂向負效應的影響；同時采用電機電磁控制與主動懸架控制降低垂向振動，改善車輛平順性。 

我們認為，未來受益于高階智駕，線控底盤有望快速發(fā)展。一方面，高階智駕滲透率穩(wěn)步向上，2025 年后進入加速階段，良好的執(zhí)行層在安全條件下是表達優(yōu)質(zhì)功能的關鍵；另一方面，產(chǎn)品協(xié)同出貨或成為未來車場核心解決方案，底盤系統(tǒng)硬件控制算法統(tǒng)一減少整車廠的開發(fā)成本，同時產(chǎn)品間的協(xié)同效應和控制能力持續(xù)增強。

02

轉(zhuǎn)向規(guī)模：政策支持，2030 年展望 30%+滲透率

2.1  當下：法規(guī)逐步解綁，智能駕駛催化線控轉(zhuǎn)向應用 

國內(nèi)法規(guī)：轉(zhuǎn)向政策逐步解綁，線控轉(zhuǎn)向支持力度逐步提升，測試及使用標準有望落地。國內(nèi)政策復盤來看，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對于全動力轉(zhuǎn)向機構(gòu)要求逐步下降。GB 17675-1999中，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不得裝用全動力轉(zhuǎn)向機構(gòu)。2022年 1月廢止GB 17675-1999，開始使用GB 17675-2021，其中指出轉(zhuǎn)向裝置在轉(zhuǎn)向操縱裝置和轉(zhuǎn)向車輪之間構(gòu)成功能性鏈接、實現(xiàn)信號傳輸和/或能量傳輸兩種零部件組合，對能量傳輸?shù)木€控轉(zhuǎn)向上車提供依據(jù)。2021年開始，中國汽車標準化研究院加速推進線控轉(zhuǎn)向標準落地。 

智能駕駛：滲透率穩(wěn)步向上，線控轉(zhuǎn)向進入探索階段。單車智能駕駛滲透率全面加速，L2+及以上功能應用加速落地。2024年L2級銷量占比為37.0%，同比提升4.3pct；L2+銷量占比為11.7%，同比提升 5.7pct。我們認為，受益于2025年比亞迪、吉利等自主品牌全面加速 L2 及 L2+級別智能駕駛功能上車，行業(yè)高階功能持續(xù)加速，線控轉(zhuǎn)向作為線控底盤的核心組件，有望充分受益。 

新能源車重量和智能駕駛對EPS升級提出了更高的要求。EPS的核心參數(shù)中，傳動比和齒條力是重點影響性能的關鍵因素。電動化：電動汽車的普及使得車輛對轉(zhuǎn)向助力的扭矩要求更為復雜和精準，以適配不同工況，需要瞬時響應的齒條力。智能化：高階智駕對失效時間提出了更高的要求，為保障自動駕駛安全，EPS 系統(tǒng)可靠性要極高，盡量延長無故障運行時間。

同時，需要完善的冗余設計和故障應急機制，在極短時間內(nèi)切換到備用模式或安全狀態(tài)，即需要瞬時傳動比和齒條力，最大程度降低對車輛和駕乘人員的影響。EPS持續(xù)向上迭代，并且逐步向線控轉(zhuǎn)向加速。 

應用車型：蔚來et9、特斯拉Cybertruck等車型加速應用線控轉(zhuǎn)向。特斯拉2023年6 月發(fā)布最新線控轉(zhuǎn)向?qū)＠?，?Cybertruck、Model S等車型上應用最新線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品。國內(nèi)整車廠中，蔚來et9 率先通過工信部許可并搭載線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品。 

2.2 國內(nèi)市場：2030 年展望30%滲透率，規(guī)?；虺?00 億 

當前轉(zhuǎn)向市場：EPS裝配率超過99%，2024年轉(zhuǎn)向市場規(guī)模超過380億元。 

EPS 總量：目前 EPS 仍作為市場主流產(chǎn)品。2024 年 EPS 裝配量（上牌數(shù)據(jù)）2274.6萬輛，配置率 99.2%，配置率保持基本穩(wěn)定，考慮到出口車型與國內(nèi)車型配置基本一致，我們認為 2024年國內(nèi)市場 EPS配置率為99.2%。 

EPS價格：各細分產(chǎn)品成熟度較高，價格保持同幅度年降。我們預計2024年 C-EPS/ P-EPS/ DP-EPS/ R-EPS價格分別為 900/1400/1800/2050元。

EPS細分產(chǎn)品比例：我們預計2024年 C-EPS/ P-EPS/ DP-EPS/ R-EPS各產(chǎn)品占比分別為 30%/22%/41%/7%，后續(xù)DP-EPS/ R-EPS占比有望保持增長。 

市場規(guī)模：結(jié)合上述假設，對應 2024年轉(zhuǎn)向市場規(guī)模約為 395.3億元，其中EPS方案市場規(guī)模約為401.4億元。 

EPS未來產(chǎn)品占比和價格走勢：EPS產(chǎn)品短期受益于DP-EPS/ R-EPS等高價值量產(chǎn)品占比提升，EPS行業(yè)ASP或在保持基本穩(wěn)定，后續(xù)由于產(chǎn)品規(guī)模效應，或出現(xiàn)2023-2025年EPS的ASP穩(wěn)步向上，2025年進入產(chǎn)品成熟階段后或進入產(chǎn)品降價階段。 

2025-2030年線控轉(zhuǎn)向成為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)升級的主要方向。中國汽車工程學會在《電動汽車智能底盤技術路線圖》中針對線控轉(zhuǎn)向總體目標提出 2025年/2030年目標。 

功能：2025年滿足L3+級別自動駕駛，2030年滿足L4+級別自動駕駛；銷量：預計線控轉(zhuǎn)向2025年滲透率達到 5%，2030年滲透率達到 30%。 

價格：線控轉(zhuǎn)向2025年成本低于 4000元，考慮到后續(xù)年降及組件自制率提升，我們預計 2030年線控轉(zhuǎn)向成本或下探至 2500-3000元。 

受益于線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品落地及后續(xù)發(fā)展，2030年轉(zhuǎn)向市場規(guī)模有望拓展超過600億元。 2023/2024年，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以EPS為主，方案滲透率分別為98.9%/99.2%，對應國內(nèi)市場規(guī)模 367.3/401.4億元。2025-2030年，DP-EPS/R-EPS/線控轉(zhuǎn)向進入加速升級/替換階段。我們認為線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品滲透率有望從 2025 年的 2%提升至 2030 年的 30%，線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品國內(nèi)市場規(guī)模有望從23.1億元提升至301.5億元，復合增速為67.1%。 

EPS 市場規(guī)模逐步下降，或從 2025 年的 411.0 億元下降至 2030 年的 335.8 億元， DP-EPS/R-EPS 市場規(guī)模保持相對穩(wěn)健增長。整體來看，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)市場規(guī)模保持穩(wěn)健增長，市場規(guī)模有望從 2025 年的 434.1 億元提升至 2030 年的 637.3 億元，復合增速為 8.0%。 

03

格局：EPS 領先公司受益，核心組件自制率提升

3.1  轉(zhuǎn)向安全要求較高，EPS 份額、產(chǎn)品進展影響格局 

線控轉(zhuǎn)向安全屬性要求高，是安全等級ASIL-D級別的汽車零部件。線控轉(zhuǎn)向的產(chǎn)品安全要求上來看，作為負責安全功能的汽車電子零部件，線控轉(zhuǎn)向整體安全級別為ASIL-D。從故障率要求來看，ASIL-D級別的單點故障率要求低于 1%，系統(tǒng)潛在故障率低于 10%。零部件公司在 ASIL-D 級別的汽車電子產(chǎn)品上，需要更多的研發(fā)投入、更精準的產(chǎn)品設計、更久的驗證周期。高壁壘零部件保證細分賽道格局的穩(wěn)定性。線控轉(zhuǎn)向作為 EPS 產(chǎn)品的升級，EPS 當前市場份額和線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品進展成為核心要素。 

EPS 市場份額：外資市場份額領先，國產(chǎn)供應商份額穩(wěn)步向上。2024 年 EPS 份額來看，國內(nèi)前五大EPS供應商分別為采埃孚、博世華域、耐世特、博世、NSK，2023/2024年 CR5 配套車型上牌量分別為 1371.3/1377.6 萬輛，同比增長 0.5%，CR5 占比分別為64.9%/60.1%。國產(chǎn)供應商份額顯著提升，博世華域、耐世特、豫北轉(zhuǎn)向等國產(chǎn)Tier1銷量、份額顯著提升，2024年EPS 銷量分別增長274.1/125.8/49.1萬輛，份額分別提升 11.8/4.8/2.1pct。其他國產(chǎn)供應商中，伯特利、浙江世寶等增長明顯。 

線控轉(zhuǎn)向保持高速增長，產(chǎn)品進展及客戶配套成為行業(yè)競爭關鍵因素。目前進展來看，外資中采埃孚產(chǎn)品進度領先，目前已經(jīng)搭載在蔚來et9，預計 2025年實現(xiàn)量產(chǎn)；博世 2023 年發(fā)布線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品，預計 2025-2026 年實現(xiàn)量產(chǎn)；特斯拉 2023 年公布線控轉(zhuǎn)向?qū)＠?，預計 2025-2026年實現(xiàn)量產(chǎn)。國內(nèi)供應商中，博世華域 2023年落地線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品，并針對國內(nèi)環(huán)境完成軟件算法開發(fā)；耐世特 2023年完成線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品落地，伯特利加速完成線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品量產(chǎn)。 

博世華域：具備EPS多產(chǎn)品生產(chǎn)能力，2023年完成線控轉(zhuǎn)量產(chǎn)。博世與華域汽車的合資公司，股權比例分別為 51%/49%。博世華域在國內(nèi)首發(fā)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，基于本土自主研發(fā)“合”平臺，消除了車輛方向盤和車輪之間的物理連接，采用全冗余系統(tǒng)和架構(gòu)，近年來，博世華域致力于開發(fā)本土平臺線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品，快速響應本土客戶。同時，CSER-B3“合”平臺電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是本土自主研發(fā)的硬件&軟件，搭載國產(chǎn)化芯片，適合中型車輛的理想轉(zhuǎn)向解決方案，輔助功能接口，提高安全性和舒適性，適用 L3以下高級輔助駕駛，具有完全故障性能等優(yōu)勢。 

耐世特：轉(zhuǎn)向產(chǎn)品完善，2023年完成線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品量產(chǎn)。耐世特 2023年完成線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品量產(chǎn)，目前摻香產(chǎn)品結(jié)構(gòu)完善。2023 年實現(xiàn)營業(yè)收入 301.6 億元，同比增長9.6%，其中轉(zhuǎn)向業(yè)務收入244.4億元，占全部收入的81.0%。 

伯特利：收購萬達轉(zhuǎn)向，加速線控轉(zhuǎn)向研發(fā)。2021 年伯特利完成萬達轉(zhuǎn)向收購，產(chǎn)品覆蓋轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。目前，伯特利加速推進電控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品的研發(fā)，并逐步實現(xiàn)向線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進階。萬達轉(zhuǎn)向逐步成為伯特利重要子公司，2023年貢獻收入 10.3億元，實現(xiàn)凈利潤 0.46億元。受益于高階 EPS產(chǎn)品和線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品落地，萬達轉(zhuǎn)向有望持續(xù)兌現(xiàn)收入和業(yè)績增長。 

3.2 組件：絲杠、電機等賽道受益，零部件自制率提升 

線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品有望持續(xù)放量，核心組件或充分收益。線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品結(jié)構(gòu)來看，相較于EPS 增加了ECU、電機、絲杠等核心產(chǎn)品，組件細分賽道或充分收益。核心Tier1加速零部件自制，零部件公司或?qū)崿F(xiàn)持續(xù)增長。伯特利、耐世特、浙江世寶等公司均加速組件生產(chǎn)，拓展電機、絲杠等組件的生產(chǎn)能力，提升組件自制率實現(xiàn)產(chǎn)品利潤率水平。 

04

代表廠商

線控轉(zhuǎn)向作為 EPS的下一代產(chǎn)品，具備響應速度更快、安全性更高的優(yōu)勢，同時作為線控底盤最后一塊拼圖，有望發(fā)揮線控底盤的協(xié)同效應。法規(guī)標準完善疊加智能化催化，線控轉(zhuǎn)向有望進入加速落地階段。線控轉(zhuǎn)向有望保持高增長，預計 2025至2030年線控轉(zhuǎn)向市場規(guī)模有望從 23 億擴容至超過 300 億，復合增速 67.1%。當前份額領先及產(chǎn)品落地速度較快的國產(chǎn)供應商有望充分受益，推薦華域汽車、耐世特、伯特利、浙江世寶等核心 Tier1公司。