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德國力士樂REXROTH伺服參數(shù)設(shè)置

本文由 威斯特傳感器儀表有限公司 整理匯編

2018-10-16 10:00 1278閱讀次數(shù)

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德國力士樂REXROTH伺服參數(shù)設(shè)置資料文中簡述了力世樂ECODRIVE03伺服驅(qū)動系統(tǒng)通過并行接口進(jìn)行位置塊(組)操作模式(positionblockmode)的控制原理,并例舉了與伺服驅(qū)動相關(guān)的故障及其解決方法。數(shù)控機(jī)床控制中西門子、法那科伺服驅(qū)動系統(tǒng)應(yīng)用較為普遍,而力世樂ECODRIVE03伺服系統(tǒng)亦廣泛地應(yīng)用于機(jī)械制造、印刷造紙業(yè)、食品包裝及集裝總裝等領(lǐng)域。擁有FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS等系列硬件的ECODRIVE03伺服系統(tǒng)通過串行、模擬、并行接口,及對系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)(S型參數(shù))生產(chǎn)參數(shù)(P型參數(shù))的設(shè)置,可完成扭矩控制、速度控制、位置控制、插補(bǔ)控制、點動、位置塊(組)及步進(jìn)電機(jī)等模式的操作。且系統(tǒng)帶有測量、驅(qū)動、暫停、模擬輸入/輸出、數(shù)字輸入/輸出等多種基本功能并擁有完備的診斷功能。下面介紹力世樂伺服系統(tǒng)的位置塊(組)操作模式的控制原理。1位置塊(組)操作模式的控制原理1.1概述位置塊(組)操作模式的控制原理位置塊(組)操作模式是伺服系統(tǒng)以設(shè)定的速度、加速度等參數(shù)驅(qū)動電機(jī)運行到已在程序中預(yù)設(shè)的目標(biāo)值的位置控制。系統(tǒng)根據(jù)所處理的不同工藝過程(加工區(qū)域)Z多可以設(shè)置64個位置塊(組)。應(yīng)用位置塊(組)操作模式時,首先要對操作S要模式參數(shù)S-0-0032進(jìn)行設(shè)置,如設(shè)置為000000000011х011時,是通過編碼器1接口進(jìn)行位置控制。其中第3位,bit3=0時代表位移滯后控制,bit3=1時為無滯后控制;同時要將第二操作模式1設(shè)置為點動模式,即設(shè)置參數(shù)S-0-0033為1100000000011011。系統(tǒng)中與之相關(guān)的參數(shù)為:P-0-4006:加工塊的目標(biāo)位置值P-0-4007:加工塊的速度值P-0-4008:加工塊的加速度值P-0-4009:加工塊的加加速度極值。當(dāng)設(shè)定為“0"時,極限值不起作用。無論是值還是相對值控制方式,P-0-4006、P-0-4007、P-0-4008、P-0-4009都有效,且每個參數(shù)都可Z多設(shè)置為64個數(shù)據(jù),分別對應(yīng)于0-63數(shù)據(jù)塊(組)的各個值。P-0-4019:加工模式選擇。是完成各個加工過程中所應(yīng)用的具體驅(qū)動控制方式。驅(qū)動控制方式參數(shù)P-0-4019的設(shè)定值值方式1h剩余位置不被存儲的相對值控制方式2h帶有剩余位置存儲的相對值控制方式102h正向控制方式4h負(fù)向控制方式8h在目標(biāo)位置沒有暫停的持續(xù)控制(方式1)1хh在目標(biāo)位置沒有暫停的持續(xù)控制(方式2)2хh在目標(biāo)位置暫停的持續(xù)控制方式4хh由開關(guān)信號控制的持續(xù)控制方式8хh在值控制方式中驅(qū)動必須回參考點。帶有剩余位置存儲的相對值控制方式與相對值方式的區(qū)別是,當(dāng)控制被中斷時,由于剩余位置被記憶,在運行使能被加載后,可以繼續(xù)完成控制而到達(dá)目標(biāo)值,且控制鏈中的參考點可被保存。正向、負(fù)向控制就是按照規(guī)定方向,在運行開始信號加載后,伺服軸運行至極限值設(shè)定的位置或極限開關(guān)的位置。而不是運行至特定的目標(biāo)位置值。持續(xù)控制為根據(jù)目標(biāo)值是否達(dá)到或開關(guān)信號來驅(qū)動伺服軸是否連續(xù)運行到下一加工過程所設(shè)置的目標(biāo)值。P-0-4026:加工塊的選擇,可通過此參數(shù)設(shè)置使伺服系統(tǒng)選擇下一個加工過程P-0-4051:加工塊的應(yīng)答,為命令選擇后應(yīng)答信號P-0-4052:位置塊,被Z終接受P-0-4057:位置塊,被連接輸入信息的塊(持續(xù)控制的輸入信息)P-0-4060:加工控制S-0-0346:命令設(shè)置標(biāo)志位S-0-0182:診斷參數(shù)S-0-0259:位置速度當(dāng)參數(shù)P-0-4060的bit1=“1"時,系統(tǒng)運行速度被參數(shù)S-0-0259的設(shè)定值限定,反之系統(tǒng)由參數(shù)P-0-4007設(shè)定的速度值運行;當(dāng)位置塊(組)操作模式完成時,參數(shù)S-0-0182的bit12“位置到達(dá)"被設(shè)置,此時中斷程序?qū)⒊烦?qū)動使能,驅(qū)動功能暫停。位置塊(組)模式的操作,只有在被激活控制功能后,即當(dāng)參數(shù)S-0-0346的bit0被觸發(fā)時,運行才能被執(zhí)行。由于程序中有多個加工處理區(qū)域,所以要進(jìn)行位置塊(組)的選擇。可以通過設(shè)置參數(shù)P-0-4026或通過控制伺服驅(qū)動控制器DKC的并行接口通訊來完成。系統(tǒng)通過信號狀態(tài)位參數(shù)S-0-144、信號控制參數(shù)S-0-0145的各10位數(shù)字輸入、輸出的變化,得知處于控制狀態(tài)及如何驅(qū)動。其中參數(shù)S-0-0145的第0-5位對應(yīng)參數(shù)P-0-4026的第0-5位代表選擇位置塊(組),第6位對應(yīng)參數(shù)S-0-0346第“0"位,第7位對應(yīng)參數(shù)S-0-0148,表示返回參考點命令,第8、9位對應(yīng)點動控制輸入?yún)?shù)P-0-4056的第0、1位,系統(tǒng)可進(jìn)行點動控制;參數(shù)s-0-144的第0-5位對應(yīng)位置塊(組)應(yīng)答參數(shù)P-0-4051的第0-5位,代表POSQ0-Q5,第6位對應(yīng)參數(shù)S-0-0182的第12位,表示終點位置到達(dá),第7位對應(yīng)參數(shù)S-0-0182的第1位代表運行停止(靜止),第8位對應(yīng)參數(shù)S-0-0403的第0位代表參考點已到達(dá),第9位對應(yīng)參數(shù)P-0-0135的第0位代表位置極限值。1.2機(jī)床控制中位置塊(組)操作模式的應(yīng)用我公司的凸輪軸修ZX孔機(jī)床就是通過OMRONC200HPLC的輸入/輸出與伺服驅(qū)動DKC01.3-040-7-FW的并行接口的通訊,應(yīng)用位置塊(組)模式中的持續(xù)控制方試(FOLLOWINGBLOCK),驅(qū)動伺服軸完成鉆孔、攻絲、修ZX孔加工過程行進(jìn)距離的控制的。機(jī)床將3個加工過程設(shè)置為8個數(shù)據(jù)塊如下圖所示。并通過控制伺服驅(qū)動控制器DKC的并行接口X15的各數(shù)字位來進(jìn)行硬件設(shè)置以完成數(shù)據(jù)塊的選擇。1)快進(jìn)圖1PLC的輸入/輸出與力世樂ECODRIVE03伺服驅(qū)動器的并行接口的連接通訊圖對于各加工數(shù)據(jù)塊的驅(qū)動控制方式采用持續(xù)控制方式。設(shè)置參數(shù)P-0-4019=11h,過程如圖2所示.1.3點動操作模式的控制原理應(yīng)用位置塊(組)操作模式時,第二操作模式1要被設(shè)置為點動模式,即S-0-0033=1100000000011011(JOG手動方式)。在機(jī)床通過并行接口控制時,當(dāng)硬件連接后,驅(qū)動器根據(jù)硬件輸入,自動設(shè)為JOG方式。與點動操作模式相關(guān)的參數(shù)為:P-0-4030:點動速度P-0-4056:點動輸入信息S-0-0260:加速度S-0-0193:加加速度極限值S-0-0403:位置反饋狀態(tài)S-0-0055:位置極化{$PAGE}圖2持續(xù)控制方式S-0-0049:正向極限值S-0-0050:負(fù)向極限值根據(jù)參數(shù)P-0-4056所對應(yīng)的不同硬件輸入信息,系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)操作參數(shù)P-0-4056輸入信息操作內(nèi)容H1顯示00JOG+=0JOG-=0沒有任何操作AF01JOG+=1JOG-=0正向點動JF10bJOG+=0JOG-=1負(fù)向點動Jb11bJOG+=1JOG-=1暫停AF2與伺服驅(qū)動相關(guān)的故障實例2.1伺服驅(qū)動控制器故障伺服驅(qū)動由伺服驅(qū)動控制器DKC及程序模塊組成。伺服驅(qū)動控制器部分也是通過逆變、整流等過程,實現(xiàn)對伺服軸的控制。機(jī)床曾出現(xiàn)過伺服驅(qū)動控制器的逆變硅橋損壞的故障。故障是由于冷卻風(fēng)扇將潮濕物質(zhì)帶入逆變單元的硅橋中,造成短路引起的。因為冷卻風(fēng)扇位于驅(qū)動器逆變單元硅橋的后方,雖然有防護(hù)網(wǎng)防止灰塵進(jìn)入伺服驅(qū)動電路,但若電器柜密閉不嚴(yán),若現(xiàn)場環(huán)境惡劣,則風(fēng)扇處極易堆積灰塵,而夏季空氣潮濕,隨著風(fēng)扇的轉(zhuǎn)動,潮濕物質(zhì)被帶入逆變單元的硅橋后會造成短路故障。因此注意系統(tǒng)保養(yǎng),定期清洗系統(tǒng)板,清除系統(tǒng)冷卻風(fēng)扇扇葉上的附著物,保持電器柜內(nèi)的空氣干燥,對于降低伺服系統(tǒng)故障,具有重要意義。2.2上電后,程序模塊沒有任何顯示ECODRIVE03伺服驅(qū)動系統(tǒng)中包括伺服驅(qū)動控制器DKC及FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS程序模塊兩部分組成。而FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS程序模塊又包括參數(shù)模塊、硬件模塊兩部分,如下圖所示。由于帶有完備的自診斷功能,上電后在H1處顯示-0、-1、-4,使系統(tǒng)自動進(jìn)行硬件檢查。然后顯示C2-bb-AF,即命令激活--操作準(zhǔn)備驅(qū)動使能(進(jìn)入預(yù)設(shè)的操作模式)。但機(jī)床上電后,H1處沒有任何顯示。為此需判斷是程序模塊的故障還是DKC的問題。因機(jī)床的左、右兩主軸控制方式一致,只是參范圍不一樣,所以將FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS硬件進(jìn)行了互換。互換后,顯示F276(值編碼器的值溢出)這說明驅(qū)動控制器DKC是好的,所以更換FWA-ECODR3-SMT-02VS-MS模塊。安裝模塊后,H1處首先顯示UL,這時需要進(jìn)行參數(shù)傳輸。進(jìn)行參數(shù)傳輸時需要準(zhǔn)備:計算機(jī)傳輸線纜力世樂伺服驅(qū)動程序機(jī)床伺服參數(shù)備份盤按下圖做好傳輸線纜,以便在計算機(jī)及伺服驅(qū)動器連接后,進(jìn)行參數(shù)傳輸。用傳輸線纜將計算機(jī)的9針COM1接口與DKC的RS232接口連接后,首先雙擊驅(qū)動程序DriveTop13V02圖標(biāo),在計算機(jī)屏幕上顯示conlineusingRS232/485(Drive)conlineusingSERCANScofflineSIMULATIONcNoCONNECTION選擇onlineusingRS232/485(Drive)后,屏幕出現(xiàn)操作窗口,顯示FileParameterSetupOverviewExtrasOptionsHelp菜單;然后選擇Options菜單,下拉菜單選擇connection項,進(jìn)行通訊接口及傳輸波特率的設(shè)定。選擇COM=1Baud=9600;然后選擇Extras菜單,下拉后選擇Parametermode項;然后選擇File菜單,下拉后選擇Load,單擊“Change"鈕,改變驅(qū)動盤,若備份數(shù)據(jù)在A盤,則選擇驅(qū)動器A及所需文件,單擊“Load"鈕后,參數(shù)被自動裝入。2.3數(shù)據(jù)傳輸后,仍然顯示ULUL表示數(shù)據(jù)不匹配。由于與MKD、MHD、MKE型伺服電機(jī)相關(guān)的電機(jī)參數(shù)被存儲在反饋數(shù)據(jù)區(qū),上電后驅(qū)動器將根據(jù)存儲的電機(jī)參數(shù)與所連接的電機(jī)進(jìn)行自動比較,如果不一樣,需重新從反饋存儲區(qū)裝入?yún)?shù)。此時按下模塊的S1鍵,基本裝入命令被執(zhí)行。進(jìn)行在線檢測時,在Parameter菜單下可以看到ControllerType(控制版本號)及電機(jī)型號。繼續(xù)檢查參數(shù)時發(fā)現(xiàn)JOG參數(shù)S-0-0033設(shè)置錯誤,修正后,故障消除。機(jī)床出現(xiàn)故障后,傳輸正確參數(shù)很重要,所以應(yīng)在機(jī)床正常工作時,作好備份工作。備份方法:進(jìn)行硬件連接后,通過RS232口進(jìn)行在線通訊。選擇File菜單的Save項,單擊“Change"鈕,改變驅(qū)動盤符,如選擇A盤,然后單擊“Save"鈕即可。我們公司代理以下優(yōu)勢品牌:1.品牌:、德國力士樂REXROTH、德國費斯托FESTO、德國寶德BURKERT、德國賀德克HYDAC、德國倍加福P+F、德國圖爾克TURCK、德國施克SICK、德國易福門IFM、德國GSR、德國PILZ、德國巴魯夫BALLUFF、EPRO.,德國西門子。德國哈威HAWE等2.美國阿斯卡ASCO、美國派克PARKER、美國威格士VICKERS、、美國MAC、美國紐曼蒂克NUMATICS.3.意大利ATOS、意大利杰弗倫GEFRAN、英國海隆諾冠、法國高諾斯等.4.日本CKD\日本SMC、日本豐興、日本大金、日本不二越、日本黑田精工、日本太陽鐵工、東京美我公司在德國及美國都有注冊公司,直接與國外廠家合作,價格和貨期都有非常好的優(yōu)勢,產(chǎn)品保證原裝的,各新老客戶有需要隨時可聯(lián)系謝小姐德國力士樂REXROTH伺服參數(shù)設(shè)置資料。

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