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  ifamhcp34 2018-04-27 00:00:00

  機(jī)器人的位置檢測(cè)傳感器 一 . 機(jī)器人的位置檢測(cè)傳感器可分為兩類 ： 1 ） 檢測(cè)規(guī)定的位置， 常用 ON/OFF 兩個(gè)狀態(tài)值。 這種方法用于檢測(cè)機(jī)器人的起始原點(diǎn)、 終 點(diǎn)位置或某個(gè)確定的位置。 給定位置檢測(cè)常用的檢測(cè)元件有微型開(kāi)關(guān)、 光電開(kāi)關(guān)等。 規(guī) 定的位移量或力作用在微型開(kāi)關(guān)的可動(dòng)部分上， 開(kāi)關(guān)的電氣觸點(diǎn)斷開(kāi) （常閉） 或接通 （常 開(kāi)）并向控制回路發(fā)出動(dòng)作信號(hào)。 2 ） 測(cè)量可變位置和角度， 即測(cè)量機(jī)器人關(guān)節(jié)線位移和角位移的傳感器是機(jī)器人位置反饋控 制中必不可少的元件。常用的有電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器、編碼器等。其中編碼器既可以檢 測(cè)直線位移，又可以檢測(cè)角位移。下面是幾種常用的位置檢測(cè)傳感器。 1. 光電開(kāi)關(guān) 2. 編碼器 3. 旋轉(zhuǎn)變壓器。 二 . 機(jī)器人速度、角速度傳感器： 1. 編碼器 對(duì)任意給定的角位移，編碼器將產(chǎn)生確定數(shù)量的脈沖信號(hào)，通過(guò)統(tǒng)計(jì)指定時(shí)間（ dt ）內(nèi)脈沖 信號(hào)的數(shù)量， 就能計(jì)算出相應(yīng)的角速度。 dt 越短， 得到的速度值就越準(zhǔn)確， 越接近實(shí)際的瞬 時(shí)速度。但是，如果編碼器的轉(zhuǎn)動(dòng)很緩慢，則測(cè)出的速度可能不準(zhǔn)。通過(guò)對(duì)控制器的編程， 將指定時(shí)間內(nèi)脈沖信號(hào)的個(gè)數(shù)轉(zhuǎn)化為速度信息就可以計(jì)算出速度。 2. 測(cè)速發(fā)電機(jī) 測(cè)速發(fā)電機(jī)是一種把輸入的轉(zhuǎn)速信號(hào)轉(zhuǎn)換成輸出的電壓信號(hào)的機(jī)電式信號(hào)元件， 它可以作為 測(cè)速、校正和解算元件，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人的關(guān)節(jié)測(cè)速中。 3. 位置信號(hào)微分 如果位置信號(hào)中噪音較小， 那么對(duì)他進(jìn)行微分來(lái)求取速度信號(hào)不僅可行， 而且很簡(jiǎn)單。 為此， 位置信號(hào)應(yīng)盡可能連續(xù)， 以免在速度信號(hào)中產(chǎn)生大的脈動(dòng)。 所以， 建議使用薄膜式電位器測(cè) 量位置， 因?yàn)槔@線式電位器的輸出時(shí)分段的， 不適合微分。 然而， 信號(hào)的微分總是會(huì)有噪音 的，應(yīng)該仔細(xì)處理。 三 . 機(jī)器人接觸覺(jué)傳感器： 機(jī)器人接觸覺(jué)傳感器是用來(lái)判斷機(jī)器人是否接觸物體的測(cè)量傳感器。 傳感器輸出信號(hào)常為 0 或 1 ， Z經(jīng)濟(jì)適用的形式是各種微動(dòng)開(kāi)關(guān)。 常用的微動(dòng)開(kāi)關(guān)由滑柱、 彈簧、 基板和引線構(gòu)成， 具有性能可靠、 成本低、 使用方便等特點(diǎn)。 接觸覺(jué)傳感器不僅可以判斷是否接觸物體， 而且 還可以大致判斷物體的形狀。 一般傳感器裝在末端的執(zhí)行器上， 除了微動(dòng)開(kāi)關(guān)外， 接觸覺(jué)傳 感器還采用碳素纖維及聚氨基甲酸脂為基本材料構(gòu)成觸覺(jué)傳感器。 機(jī)器人與物體接觸， 通過(guò) 碳素纖維與金屬針之間建立導(dǎo)通電路，與微動(dòng)開(kāi)關(guān)相比，碳素纖維具有更高觸電安裝密度、 更好的柔性、可以安裝在機(jī)器手的曲面手掌上。 四 . 機(jī)器人接近覺(jué)傳感器 . 機(jī)器人接近覺(jué)傳感器能感知相距幾毫米到幾時(shí)厘米內(nèi)對(duì)象物或障礙物的距離、對(duì)象物的便 面性質(zhì)等的傳感器， 其目的是在接觸對(duì)象前得到必要的信息， 以便后續(xù)動(dòng)作。 接近覺(jué)傳感器 有許多不同的類型，如電磁式、渦流式、霍爾效應(yīng)式、光學(xué)式、超聲波式、電感式和電容式 等等。 五 . 機(jī)器人姿態(tài)傳感器：

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