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  2008豆豆媽 2018-08-06 00:00:00

  1. 硬件選擇 （1）工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的組成 典型的工業(yè)機(jī)器人數(shù)控機(jī)床上下料工作站系統(tǒng)如圖1所示。主要的組成部分包括工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、工件、抓取手爪、周邊設(shè)備及系統(tǒng)控制器等。 工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床之間的通信方式根據(jù)各系統(tǒng)的不同，也有所區(qū)別。對于信號較少的系統(tǒng)，可以直接使用I／O信號線進(jìn)行連接，至少要包括門控信號、裝夾信號及加工完成信號等。對于信號較多的系統(tǒng)，可以使用現(xiàn)場總線、工業(yè)以太網(wǎng)等方式進(jìn)行通信。 （2）上下料機(jī)器人的選擇 本實(shí)例所介紹的數(shù)控機(jī)床加工工件為圓柱體，重量≤2kg，故機(jī)床上下料機(jī)器人可選用安川MH6機(jī)器人，如圖3所示。機(jī)器人控制系統(tǒng)為安川DXl00。 選擇工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器應(yīng)考慮夾取對象的形狀與質(zhì)量，本實(shí)例選擇氣動(dòng)手爪，如圖4所示，型號為HDS-20Y，控制手爪動(dòng)作的電磁閥安裝在MH6機(jī)器人本體上。若工件質(zhì)量大，可選用液壓手爪。 考慮到失電安全，失電后夾緊的工件不應(yīng)掉落，故電磁閥采用雙電控。末端執(zhí)行器氣動(dòng)控制回路如圖5所示。當(dāng)YV1電磁閥線圈通電時(shí)，氣動(dòng)手爪收縮，夾緊工件；當(dāng)YV2電磁閥線圈通電時(shí)，氣動(dòng)手爪松開，釋放工件；當(dāng)YV1、YV2電磁閥線圈都不通電時(shí)，氣動(dòng)手爪保持原來的狀態(tài)。電磁閥不能同時(shí)通電。 （3）PLC控制柜與安全防護(hù)裝置的選擇 PLC控制柜用來安裝斷路器、PLC、開關(guān)電源、中間繼電器和變壓器等元器件。PLC選擇OMRON公司NJ301－1100控制器，上下料機(jī)器人的啟動(dòng)與停止、輸送線的運(yùn)行等均由其控制。 常用的安全防護(hù)如圖6所示，有安全圍欄與安全光柵。本工作站選用安全圍欄。

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