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  卌浮夸灬 2012-03-28 00:00:00

  找做工控的人嘛 外行不好給你說

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  gcyjcchjvfghgc 2012-03-27 00:00:00

  機器視覺系統(tǒng)定位，引導機器手

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  1284793433 2016-02-11 03:48:28

  Yoguai提供視覺定位機器手，提供機器手視覺控制器 近二十年來，機器人在工業(yè)生產中得到了越來越廣泛的應用，并逐步進入人們的日常生活。機器 人朝著智能化、小型化、數字化方向發(fā)展。所謂智能化，直觀地說就是具有適應外部環(huán)境變化的能力 。計算機視覺由于信息量大，在智能機器人領域得到了廣泛的應用。 機器人視覺伺服系統(tǒng)起源于80年代初，隨著計算機技術、圖像處理技術、控制理論的發(fā)展取得了 長足的進步。近幾年來，為了克服機器人手/眼關系和攝像機模型參數標定的困難，提出了手眼關系無 標定視覺伺服的發(fā)展方向。但是這方面的研究尚處于起步階段，還未形成統(tǒng)一的理論體系。目前提出 的基于圖像雅可比矩陣的無標定控制方法于視覺定位問題或跟蹤低速運動目標（注意：攝像機和 目標不能同時運動），控制效果也不盡如人意。 在總結了目前機器人視覺伺服系統(tǒng)發(fā)展狀況的基礎上，Yoguai機器人通過非線性視覺映射模型將 圖像特征空間與機器人運動空間緊密地聯(lián)系起來，并提出了一套完整的理論體系。該體系把機器人視 覺跟蹤問題與視覺定位問題統(tǒng)一起來；把平面視覺跟蹤問題與全自由度視覺跟蹤問題統(tǒng)一起來；把眼 固定構形與眼在手上構形機器人視覺跟蹤問題統(tǒng)一起來。具體工作有以下幾方面： (1)介紹了目前主 要的手眼無標定視覺伺服方法——圖像雅可比矩陣方法（包括神經網絡方法）的基本原理，分析了該 方法存在的問題和適用范圍。以眼在手上構型視覺定位問題為例，導出了圖像雅可比矩陣的近似解析 表達式，在此基礎上，提出了圖像雅可比矩陣與人工神經網絡相結合的視覺控制方法，有效地改善了 系統(tǒng)性能，擴大了機器人工作范圍。 (2)針對眼固定情況下平面視覺跟蹤問題，提出了基于非線性視覺映射模型的跟蹤控制策略， 并利用人工神經網絡加以實現，取得了良好的效果。進一步，將CMAC應用于視覺跟蹤問題，通過自學 習算法在線修正神經網絡權值，使得控制系統(tǒng)具有適應環(huán)境變化的能力。 (3)針對眼固定構形，進一步將視覺跟蹤策略推廣到三維空間中去。提出了基于立體視覺（多 攝像機）和基于目標幾何模型（單攝像機）的跟蹤方法。分析了攝像機位姿相互關系對跟蹤精度的影 響，提出了圖像特征的選取原則。仿真結果表明該方法具有較強的適應性。 (4)針對眼在手上機器人手眼無標定平面視覺跟蹤問題，指出圖像雅可比矩陣方法無法應用（ 即無法跟蹤運動目標）。在此基礎上，提出了基于圖像特征加速度的視覺映射模型，并設計了相應的 控制策略。首次解決了真正意義上的手眼無標定平面視覺跟蹤問題，并取得了較好的跟蹤效果。進一 步將平面視覺跟蹤策略推廣到三維視覺跟蹤問題中去，解決了多攝像機信息融合的難題。 (5)研究了眼在手上機器人全自由度視覺跟蹤問題。分析了Full-6-DOF跟蹤問題的難點，提出 了相應的視覺映射模型和跟蹤控制方案。創(chuàng)造性地提出了坐標變換方法，克服了旋轉與平移運動在圖 像特征空間中的耦合問題。利用新的模糊神經網絡，有效得解決了視覺映射模型的實現問題。仿真結 果表明，以上方法是行之有效的。 (6)分析了視覺跟蹤系統(tǒng)性能，并提出了改進措施。分別針對眼固定構形和眼在手上構形平面 視覺跟蹤問題，首次在圖像特征空間中建立了系統(tǒng)離散域模型。在此基礎上，分析了控制系統(tǒng)跟蹤誤 差和穩(wěn)定性間的關系。進而提出了利用圖像特征速度、加速度前饋信號減小跟蹤誤差的控制算法。Z 后，對眼固定構形和眼在手上構形進行了比較。仿真結果證實了以上方法的有效性。 (7)針對眼在手上機器人低速視覺跟蹤問題進行了實驗研究。提出了一系列的改進措施，以降 低圖像噪聲對跟蹤效果的影響。實驗結果表明本文提出的無標定視覺跟蹤方法是有效的。 ---------------- Yoguai機器人提出一種基于運動選擇的機器人在線手眼標定方法，首先設定機器人手爪前后兩次 運動的旋轉軸之間夾角的Z小閾值α、機器人手爪每次運動的旋轉角的Z小閾值β和機器人手爪每次 運動的平移分量的模的Z大閾值d，然后從diyi次手眼采樣運動開始，依次選擇出兩個符合要求的手 眼運動對，Z后以選擇出的兩個手眼運動對利用Andreff線性算法計算得到手眼變換關系矩陣 ，完成一次手眼標定。繼續(xù)下一次標定時，將上次標定的第二個運動對作為diyi個運動對，并從后續(xù) 采樣運動數據中搜索選擇另一個運動對，然后進行標定計算。如此循環(huán)往復，可連續(xù)不斷地進行機器 人的在線手眼標定操作。本發(fā)明可廣泛應用于機器人三維視覺測量、視覺伺服和觸覺感知等實際工作 中。 ------------------- 載荷：5.5-110公斤 重量：34公斤 選項：防護類別IP54/65 作用半徑：800毫米 安放位置：臺面安放 潔凈度10 軸：3-5 輸入/輸出:Z多44/42 重復精度:0.02毫米 總線系統(tǒng) 莫士特科技有限公司提供提供視覺定位機器手，提供機器手視覺控制器。

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