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  CZYQRT 2012-04-30 00:00:00

  這個問題我也很困惑，不知道你現(xiàn)在弄清楚了嗎？可以給我講一下嗎？

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  我想要個*金 2013-01-07 00:00:00

  一般定義載體的右、前、上三個方向構(gòu)成右手系，繞向前的軸旋轉(zhuǎn)就是橫滾角，繞向右的軸旋轉(zhuǎn)就是俯仰角，繞向上的軸旋轉(zhuǎn)就是航向角

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  heliangdong123 2017-10-02 16:59:54

  　　一般定義載體的右、前、上三個方向構(gòu)成右手系，繞向前的軸旋轉(zhuǎn)就是橫滾角，繞向右的軸旋轉(zhuǎn)就是俯仰角，繞向上的軸旋轉(zhuǎn)就是航向角。 　　俯仰角：機(jī)體坐標(biāo)系X軸與水平面的夾角。當(dāng)X軸的正半軸位于過坐標(biāo)原點(diǎn)的水平面之上時，俯仰角為正，按習(xí)慣，俯仰角θ的范圍為：-π/2≤θ≤π/2。 　　加速度計(jì)用于測量加速度。借助一個三軸加速度計(jì)可以測得一個固定平臺相對地球表面的運(yùn)動方向，但是一旦平臺運(yùn)動起來，情況就會變得復(fù)雜的多。如果平臺做自由落體，加速度計(jì)測得的加速度值為零。如果平臺朝某個方向做加速度運(yùn)動，各個軸向加速度值會含有重力產(chǎn)生的加速度值，使得無法獲得真正的加速度值。例如，安裝在60度橫滾角飛機(jī)上的三軸加速度計(jì)會測得2G的垂直加速度值，而事實(shí)上飛機(jī)相對地區(qū)表面是60度的傾角。因此，單獨(dú)使用加速度計(jì)無法使飛機(jī)保持一個固定的航向。 　　陀螺儀測量機(jī)體圍繞某個軸向的旋轉(zhuǎn)角速率值。使用陀螺儀測量飛機(jī)機(jī)體軸向的旋轉(zhuǎn)角速率時，如果飛機(jī)在旋轉(zhuǎn)，測得的值為非零值，飛機(jī)不旋轉(zhuǎn)時，測量的值為零。因此，在60度橫滾角的飛機(jī)上的陀螺儀測得的橫滾角速率值為零，同樣在飛機(jī)做水平直線飛行時，角速率值為零?？梢酝ㄟ^角速率值的時間積分來估計(jì)當(dāng)前的橫滾角度，前提是沒有誤差的累積。陀螺儀測量的值會隨時間漂移，經(jīng)過幾分鐘甚至幾秒鐘定會累積出額外的誤差來，而Z終會導(dǎo)致對飛機(jī)當(dāng)前相對水平面橫滾角度完全錯誤的認(rèn)知。因此，單獨(dú)使用陀螺儀也無法保持飛機(jī)的特定航向。

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