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簡述機器人分辨率的基本概念

文酷00 2016-11-25 19:58:02 532  瀏覽
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  • z文兜咪兒 2016-11-26 00:00:00
    1.機器人精度:機器人精度主要包括位姿精度,軌跡精度。它主要受機械誤差(傳動誤差,關節(jié)間隙及連桿機構的撓性),控制算法誤差與分辨率誤差影響。 (1)位姿精度 位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為: a)位置精度:指令位姿的位置與實到位置集群ZX之差。 b)姿態(tài)精度:指令位姿的姿態(tài)與實到姿態(tài)平均值之差。 (2)軌跡精度表示從同一起點到達同一終點的過程中,機器人關節(jié)指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。 2. 機器人精度=0.5基準分辨率+機構誤差 3.重復定位精度:是指機器人對同一指令位姿,從同一方向重復響應N次后,實到位置和姿態(tài)散布的不一致程度,,它是精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。 4.定位:定位是指使機器人相對機床或支座具有一個相對固定的位置。 5.軌跡:泛指工業(yè)機器人運動時的運動軌跡,即點的位置,速度及加速度

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粉體工程的基本概念

粉體的定義

??粉體是由無數(shù)相對較小的顆粒狀物質構成的集合體,有時具有固體的性質,在某些情況下又具有液體或氣體的性質,有時還表現(xiàn)出一些奇異的特性。粉體的共同特征是:具有許多不連續(xù)的面、比表面積較大、由許多小顆粒狀物質所組成,換言之,它們是許許多多小顆粒狀物質的集合體。

??粉體可分為單分散粉體和多分散粉體。如果構成粉體的所有顆粒的大小和形狀均相同,則稱這種粉體為單分散粉體。在自然界中,單分散粉體尤其是超微的單分散粉體極為罕見;目前只有用化學合成方法可以制備出近似的單分散粉體,尚無利用機械方法制備單分散粉體的報導。大多數(shù)粉體都是由大小不同、形狀各異的顆粒所組成,這種粉體稱為多分散粉體。


??粉體的尺度

??關于粉體的尺度,有人認為:小于1000μm的顆粒物為粉體,也有人以100μm為界,但迄今為止并未形成共識。按照Allen和Heywood等人的觀點:粉體沒有確切的上限尺寸,但其尺寸相對于周圍的空間而言應足夠的小。粉體是一個由多尺寸顆粒組成的集合體,只要這個集合體具備了粉體所具有的性質,其尺寸界限并不那么重要,所以,盡管沒有確切的上限尺寸,但并不影響人們對其性質的研究。


??粉體的形態(tài)

??就粉體的形態(tài)而言,一般可以說它既具有固體的性質也具有液體的性質,有時也具有氣體的性質。說它是固體顆粒,這*容易理解,因為無論顆粒多么小,畢竟具有一定的體積和形狀。說它具有液體的性質,需要具備一定的條件:即粉體和某種流體形成一個兩相體系,此時的兩相流具有液體的性質,亦即此兩相流雖具有一定的體積,但其形狀卻取決于容器或管道的形狀,譬如自然界中的泥石流。如果兩相流中的流體是氣體,且其中的粉體體積分數(shù)相對較小、顆粒尺寸也比較小,即粉體彌散于氣體介質中,此時粉體就具有氣體的性質:既無確定的體積也無確定的形狀,沙塵暴就是非常典型的一例。因此,有人認為,粉體是有別于氣、液、固物質形態(tài)的第四種物質形態(tài)。


??粉體的某些奇異特性

??由于粉體形態(tài)的特殊性,使之表現(xiàn)出一些與常規(guī)認識不同的奇異特性。如糧倉效應、巴西豆效應、加壓膨脹特性、崩塌現(xiàn)象、振動產(chǎn)生規(guī)則斑圖現(xiàn)象、小尺寸效應等。


??粉體工程與顆粒學

??粉體工程是從集合體或整體的角度去研究對象,而顆粒學是從個體的角度去研究對象,而這個對象是同一個物質。粉體工程和顆粒學的不同還在于:粉體工程所研究的對象一般是固體顆粒,而顆粒學所研究的對象既有固體顆粒、也有液體顆粒和氣體顆粒,如汽車發(fā)動機汽缸內(nèi)的液滴大小和分布、混凝土中氣孔的大小和分布等等


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核磁共振中,可以調節(jié)的成像參數(shù)主要是:射頻脈沖、梯度場及信號采集時刻。射頻脈沖的調整包括帶寬(頻率范圍)、幅度(強度)、何時施加及持續(xù)時間等;梯度場的調整包括梯度場施加方向、梯度場場強、何時施加及持續(xù)時間等。我們把射頻脈沖、梯度場和信號采集時刻等相關各參數(shù)的設置及其在時序上的排列稱為MRI的脈沖序列。
一般,脈沖序列由五個部分構成:射頻脈沖、層面選擇梯度場、相位編碼梯度場、頻率編碼梯度場及MR信號。在MRI射頻脈沖結構示意圖中,一般以從上往下的順序排列,每一部分在時序上的先后和作用時間一般是從左到右排列的。下圖為SE序列的基本構建示意圖

圖1.SE脈沖序列的基本構建示意圖

diyi行是射頻脈沖,SE序列的射頻脈沖由多次重復的90°脈沖和后隨的180°脈沖構成。第二行是層面選擇梯度場,在90°脈沖和180°脈沖時施加。第三行是相位編碼梯度場,在90°脈沖后180°脈沖前施加。第四行是頻率編碼梯度場,必須在回波產(chǎn)生的過程中施加。第五行是MR信號,SE序列中90°脈沖后將產(chǎn)生一個Z大的宏觀橫向磁化矢量,由于主磁場的不均勻和組織的T2弛豫的雙重作用,宏觀橫向磁化矢量呈指數(shù)式衰減,表現(xiàn)為MR信號很快減弱,這種信號變化方式即自由感應衰減(FID)。

圖2 MRI脈沖序列結構示意圖 

一般的MRI脈沖序列都由自旋準備和回波產(chǎn)生兩個部分組成

MRI脈沖序列的分類方法有多種,目前Z常用的是按采集信號類型進行的分類方法:(1)FID類序列;(2)自旋回波類序列;(3)梯度回波類序列 (4)雜合序列。


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